Definition
Durch die Domänen-Randomisierung werden Richtlinien in der Simulation mit stark randomisierten visuellen Erscheinungsbildern (Texturen, Beleuchtung, Farben, Kamerapositionen) und physikalischen Parametern (Reibung, Masse, Dämpfung) trainiert. Die Intuition besteht darin, dass, wenn eine Richtlinie in einer breiten Verteilung simulierter Umgebungen erfolgreich ist, die reale Welt zu nur einem weiteren Beispiel aus dieser Verteilung wird. Die visuelle Domänen-Randomisierung hat eine direkte Simulation-zu-Realität-Übertragung für das Greifen und Fortbewegen ermöglicht. Die Randomisierung der Physik trägt dazu bei, die Realitätslücke bei kontaktreichen Aufgaben zu schließen. Es ist neben der Systemidentifikation und Domänenanpassung eine Kerntechnik in Sim-to-Real-Transfer-Pipelines.
Warum es für Roboterteams wichtig ist
Das Verständnis der Domänen-Randomisierung ist für Teams, die reale Robotersysteme entwickeln, von entscheidender Bedeutung. Unabhängig davon, ob Sie Demonstrationsdaten sammeln, Richtlinien in der Simulation schulen oder in der Produktion einsetzen, wirkt sich dieses Konzept direkt auf Ihren Arbeitsablauf und Ihr Systemdesign aus.