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Massenschätzung
Schätzung der Masse und Trägheitseigenschaften eines gegriffenen Objekts in Echtzeit aus Gelenkdrehmomenten, Motorströmen oder Kraft-Momenten-Sensor-Messwerten. Online-Massenschätzung ermöglicht adaptive Schwerkraftkompensation und dynamische Steuerung beim Handhaben unbekannter Objekte. Sie wird durchgeführt, indem der Arm geschwungen wird und ein Trägheitsmodell an die gemessene Kraft-Momenten-Trajektorie angepasst wird.