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Manipulierbarkeits-Ellipsoid
Eine geometrische Darstellung der Fähigkeit eines Roboters, sich in verschiedene kartesische Richtungen zu bewegen oder Kräfte auszuüben, bei einer gegebenen Konfiguration. Das Geschwindigkeits-Manipulierbarkeits-Ellipsoid wird aus der Jacobi-Matrix abgeleitet: Richtungen mit großen Ellipsoid-Achsen entsprechen leichter Bewegung; kleine Achsen deuten auf Nähe zu einer Singularität hin. Yoshikawas Manipulierbarkeitsmaß (det(JJᵀ)) ist eine skalare Zusammenfassung, die für Konfigurationsoptimierung verwendet wird.