Kinematische Kette
Eine kinematische Kette ist eine Reihe von starren Körpergliedern, die durch Gelenke verbunden sind und zusammen die mechanische Struktur eines Roboters bilden. Eine offene Kette (Serieller Roboterarm) hat ein freies Ende (den Endeffektor), was die Vorwärtskinematik vereinfacht. Eine geschlossene Kette (Parallelroboter, Hexapod) hat mehrere Schleifen, die höhere Steifigkeit und Geschwindigkeit bieten, aber komplexere Kinematik erfordern. Die kinematische Kette bestimmt den Arbeitsraum des Roboters, Singularitäten und die Jacobi-Matrix, die für kartesische Regelung verwendet wird. URDF-Dateien beschreiben kinematische Ketten als einen Baum von Gliedern und Gelenken für Simulations- und Steuersoftware. Siehe dies in der Praxis: das Hardware-Geschäft →