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GTSAM
Georgia Tech Smoothing and Mapping — eine C++-Bibliothek für Faktorgraph-basierte Optimierung, weit verbreitet in SLAM, visueller Trägheitsodometrie und Sensorfusion. GTSAM bietet effiziente Implementierungen inkrementeller Solver (iSAM2), nichtlinearer Optimierung (Levenberg-Marquardt) und probabilistischer Inferenz auf Faktorgraphen. Es ist das Backend vieler hochmoderner SLAM-Systeme.