Extrinsische Parameter (Kamera)
Die extrinsischen Parameter einer Kamera definieren die Position und Orientierung (6-DOF-Pose) einer Kamera relativ zu einem Referenzrahmen — typischerweise die Roboterbasis oder der Endeffektor. Zusammen mit intrinsischen Parametern (Brennweite, Hauptpunkt, Linsenverzerrung) ermöglichen extrinsische Parameter die Projektion von 3D-Weltpunkten auf die Bildebene und umgekehrt die Anhebung von 2D-Erkennungen in den 3D-Raum. Eine genaue extrinsische Kalibrierung ist entscheidend für visuomotorische Regelungen, die visuelle Beobachtungen konsistent in Roboter-Aktionen in einem einheitlichen Koordinatensystem abbilden müssen. Kameras am Auge (am Handgelenk montiert) erfordern eine Neukalibrierung, wenn der Endeffektor oder die Kamera ausgetauscht wird. Siehe dies in der Praxis: der Baumarkt →