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Greifpose
Eine Greifpose gibt die 6-DOF-Position und Orientierung einer Roboterhand oder eines Greifers relativ zu einem Objekt an, so dass der Greifer schließen und das Objekt sicher halten kann. Die Greifpose-Schätzung wird typischerweise aus Tiefendaten oder Punktwolken-Daten mit analytischen Methoden (z. B. antipodales Greif-Sampling) oder gelernten Detektoren wie GraspNet-1Billion, GQ-CNN oder AnyGrasp durchgeführt. Eine gültige Greifpose muss vom Roboter erreichbar sein, kollisionsfrei während der Annäherung und stabil unter den erwarteten Aufgabenlasten. Greif-Qualitätsmetriken umfassen Kraft-Verschluss, Kontaktstabilität und aufgabenspezifische Wrench-Resistenz. Siehe dies in der Praxis: das Baumarkt-Beispiel →