Definition
Der Endeffektor ist das Gerät, das am letzten Glied eines Roboterarms befestigt ist. Zu den gängigen Typen gehören Greifer mit parallelen Backen (einfach, zuverlässig, eingeschränkte Fingerfertigkeit), Vakuumgreifer (ideal für flache Oberflächen), geschickte Hände (Allegro, Inspire, LEAP – mehrfingerig, hohe Fingerfertigkeit) und aufgabenspezifische Werkzeuge (Schraubendreher, Schweißbrenner, Spritzpistolen). Die Auswahl des Endeffektors hat großen Einfluss darauf, welche Aufgaben ein Roboter ausführen kann und welche Daten sinnvoll zu sammeln sind. In der Forschung ermöglichen Schnellwechseladapter den Austausch von Endeffektoren zwischen Experimenten. Viele lernbasierte Manipulationsrichtlinien sind endeffektorspezifisch und müssen neu trainiert werden, wenn sich der Greifer ändert.
Warum es für Roboterteams wichtig ist
Das Verständnis des Endeffektors ist für Teams, die reale Robotersysteme entwickeln, von entscheidender Bedeutung. Unabhängig davon, ob Sie Demonstrationsdaten sammeln, Richtlinien in der Simulation schulen oder in der Produktion einsetzen, wirkt sich dieses Konzept direkt auf Ihren Arbeitsablauf und Ihr Systemdesign aus.