Definition
Die Greifplanung legt fest, wo und wie ein Robotergreifer ein Objekt berühren soll, um einen stabilen Griff zu erreichen. Klassische Ansätze nutzen analytische Methoden (Kraftschluss, Formschluss) an bekannten 3D-Modellen. Moderne Ansätze nutzen die Griffvorhersage neuronaler Netze aus Punktwolken oder Tiefenbildern – Modelle wie GraspNet, Contact-GraspNet und AnyGrasp sagen 6-DOF-Greifposen direkt voraus. Die Greifplanung überschneidet sich mit der Bewegungsplanung (kollisionsfreies Erreichen der Greifhaltung) und ist eine Voraussetzung für die meisten Pick-and-Place-Manipulationspipelines.
Warum es für Roboterteams wichtig ist
Das Verständnis der Greifplanung ist für Teams, die reale Robotersysteme entwickeln, von entscheidender Bedeutung. Unabhängig davon, ob Sie Demonstrationsdaten sammeln, Richtlinien in der Simulation schulen oder in der Produktion einsetzen, wirkt sich dieses Konzept direkt auf Ihren Arbeitsablauf und Ihr Systemdesign aus.