لماذا ذراعان؟
تعتبر ذراع الروبوت الواحدة قوية في المهام التي يكون فيها مؤثر نهائي واحد كافيًا: الانتقاء والمكان، والفرز، والتفتيش. لكن فئة كبيرة من مهام التلاعب في العالم الحقيقي تتطلب استخدام اليدين بشكل أساسي - بنفس الطريقة التي يستخدم بها البشر كلتا اليدين كأمر طبيعي. عقد وعاء أثناء صب. تجميع الأجزاء التي تتطلب يدًا واحدة لتثبيتها وأخرى لإدخالها. طي القماش، وتقشير العبوة، وتمرير جسم ما من يد إلى أخرى في منتصف المهمة.
هذه المهام ليست فقط "أصعب" بذراع واحدة، بل إنها غير متوافقة من الناحية المعمارية مع إعداد ذراع واحدة. تتيح لك البنية اليدوية الثنائية لـ DK1 إمكانية الوصول إلى فئة المهام بأكملها. ونظرًا لأن كلا الذراعين يعملان في مساحة عمل مشتركة مع حالات مشتركة متزامنة، فإن إعداد التعلم بالتقليد - تغذية العمليات عن بعد للقائد/التابع في سياسة واحدة - أكثر نظافة مما قد تتوقعه.
مفهوم القائد/التابع
يستخدم DK1 أ بنية القائد/التابع للتشغيل عن بعد. المفهوم واضح ومباشر:
ما تتحرك
ذراع تحكم خفيف الوزن وقابل للقيادة من الخلف يمكنك التحكم به جسديًا بيديك. ليس لديها سعة حمولة - وظيفتها الوحيدة هي استشعار الحركة المقصودة ونقلها بتردد عالٍ.
ما ينفذ المهمة
ذراعان DK1 كاملا القوة يعكسان زوايا مفصل القائد في الوقت الفعلي. يتفاعلون مع مساحة العمل والكائنات الفعلية. هذه هي الأسلحة التي تدير السياسة المدربة أثناء النشر.
عندما تقوم بالعمل عن بعد، فإنك تقوم بتحريك ذراع القائد جسديًا. تكرر الأذرع التابعة تلك الحركة خلال أجزاء من الثانية. عندما تقوم بتسجيل البيانات، فإن حالات مفصل ذراع التابع — وليس حالة القائد — هي ما يتم حفظه. عندما تقوم بتدريب سياسة ما، فإنك تقوم بتدريب أذرع التابعين على إعادة إنتاج أنماط الحركة التي التقطها قائدك. يسقط ذراع القائد بالكامل في وقت الاستدلال.
تعد هذه البنية أكثر طبيعية من التشغيل عن بعد للوحة المفاتيح أو وحدة تحكم الواقع الافتراضي نظرًا لأن تعيين الحركة مباشر: تحريك خرائط القائد بمقدار 30 درجة إلى 30 درجة على التابع. ينتقل استقبال الجسم مباشرة إلى الروبوت.
قائمة مراجعة الأجهزة
تحقق من كل عنصر أدناه قبل البدء بالوحدة الأولى.
- ذراع تابع DK1 ×2 — كلا الذراعين من المجموعة. تحقق من وصول كلاهما سليمًا وأن جميع المفاصل تتحرك بحرية عند عدم تشغيلها.
- ذراع التحكم القائد DK1 - وحدة التحكم في التشغيل عن بعد الأخف وزنًا والتي يمكن قيادتها من الخلف. يجب أن تشعر بسهولة التحرك باليد.
- إمدادات الطاقة ×2 - واحد لكل ذراع تابع. المدرجة في المجموعة. تحقق من تطابق مواصفات الجهد الكهربي مع مأخذ الحائط الخاص بك (انظر الملصق الموجود على الإمداد).
- كابلات USB-C ×3 - واحد لكل ذراع (كلا التابعين + القائد) للاتصال الأولي. من السهل إدارة الكابلات الأقصر (0.5-1 م) في مساحة العمل الثنائية.
- كاميرات ×2 - كاميرا واحدة لمساحة العمل واسعة الزاوية (من أعلى إلى أسفل أو أمامية) وكاميرا معصم واحدة على ذراع المتابع الأساسي. تعد الكاميرا الثالثة الموجودة على الذراع الثانوي اختيارية ولكن يوصى بها للمهام التي تتطلب جهات اتصال كثيرة.
- تركيب الأجهزة — يتطلب DK1 تركيبًا ثابتًا لكلا الذراعين التابعين. تتضمن المجموعة لوحات مثبتة بمسامير. مطلوب طاولة صلبة أو مقعد مختبر - طاولة قابلة للطي ستحدث اهتزازًا يؤدي إلى تدهور بياناتك.
- مساحة عمل ثنائية — ما لا يقل عن 80 سم × 60 سم من السطح المسطح الشفاف بين الذراعين. ضع علامة على حدود وصول الذراع باستخدام الشريط أثناء الوحدة 1 لتحديد غلاف التشغيل الآمن.
لا الأجهزة المادية؟ يمكنك إكمال معظم هذا المسار في المحاكاة اليدوية MuJoCo. انظر دليل إعداد محاكاة DK1 قبل الوحدة 1
قائمة مراجعة البرامج
- أوبونتو 22.04 أو 24.04 - نفس متطلبات OpenArm. يعمل جهاز VM مع بطاقة sim؛ تتطلب الأجهزة الحقيقية نظام التشغيل Linux الأصلي لأداء ناقل CAN في الوقت الفعلي.
- بايثون 3.10 أو أعلى - يجري
python3 --versionللتحقق. - ROS 2 متواضع أو جازي — إذا أكملت مسار OpenArm، فهذا مثبت بالفعل. يجري
ros2 --versionللتحقق. - DK1 SDK (منفصل عن OpenArm SDK) - يتم تغطية التثبيت في الوحدة 2. لا تقم بالتثبيت الآن - يجب أن يتم تكوين الاقتران بعد تركيب كلا الذراعين فعليًا.
- ليروبوت — إذا قمت بتثبيته من مسار OpenArm، فسيعمل هنا. يستخدم تنسيق مجموعة البيانات الثنائية نفس البنية مع صفيفتين مشتركتين. الإصدار ≥0.3.0 مطلوب للدعم اليدوي.
- ~ 25 جيجابايت مساحة حرة على القرص — مجموعات البيانات ثنائية اليد أكبر من مجموعات البيانات أحادية الذراع (تدفقان من الحالات المشتركة، وخلاصتان للكاميرات). تضيف نقاط تفتيش التدريب 5-10 جيجابايت أخرى.
- وحدة معالجة الرسومات مع 10 جيجابايت + VRAM — ينصح بشدة. يعد تدريب ACT الثنائي على وحدة المعالجة المركزية أمرًا ممكنًا ولكنه سيستغرق من 8 إلى 12 ساعة لإجراء تدريب جيد. يقطع RTX 3080 أو أفضل هذا إلى أقل من ساعتين.
تقديرات الوقت
يستغرق الإعداد اليدوي وقتًا أطول من الإعداد بذراع واحدة — ضع في اعتبارك الوقت المناسب للتثبيت والمحاذاة والتحقق من المزامنة لكل وحدة.
| وحدة | ماذا تفعل | وقت |
|---|---|---|
| 0 | هذا التوجه | 30 دقيقة |
| 1 | جبل وسلك ذراعين، والكاميرات | ~ 3 ساعات |
| 2 | SDK، إقران القائد/التابع، اختبار المزامنة | ~ 2 ساعة |
| 3 | أول جلسة تشغيل عن بعد ثنائية اليدين | ~ 2 ساعة |
| 4 | سجل 100 عرض تجريبي متزامن | ~ 3 ساعات |
| 5 | تدريب سياسة ACT الثنائية | ~ 4 ساعات |
| 6 | النشر والتقييم والتحسين | ~ 2 ساعة |
| المجموع | ~16 ساعة و 30 دقيقة | |
خطة 4-5 جلسات. تعمل الوحدتان 1 و2 معًا بشكل طبيعي (إعداد الأجهزة + تكوين البرنامج في جلسة واحدة). من الأفضل إجراء الوحدتين 3 و4 معًا بمجرد إتقان التشغيل عن بعد بكلتا اليدين. يمكن أن يستمر تدريب الوحدة الخامسة بين عشية وضحاها.
كيفية الحصول على المساعدة
- تحقق من فحص الانتهاء في الجزء السفلي من أي وحدة تتواجد فيها - فهي تحدد بالضبط الشكل الذي تبدو عليه كلمة "تم".
- مشاركة في موضوع منتدى DK1 - قم بتضمين إصدار Ubuntu الخاص بك، وإصدار SDK، ورسالة الخطأ الدقيقة، والوحدة التي تستخدمها. غالبًا ما تحتوي المشكلات الخاصة بكلتا اليدين على رموز خطأ خاصة بالذراع؛ تشمل كليهما.
- تحقق من قسم استكشاف الأخطاء وإصلاحها في الوحدة 2 - يغطي أخطاء مزامنة القائد/التابع الأكثر شيوعًا.
- انضم إلى SVRC ضد في #dk1-path - استجابة أسرع خلال ساعات النهار بتوقيت المحيط الهادئ.
محاكاة بديلة
يدعم مسار DK1 محاكاة MuJoCo ثنائية اليد التي تكرر بنية القائد/التابع، وحالات المفاصل المتزامنة، وخلاصات الكاميرا. يمكنك إكمال الوحدات من 0 إلى 5 بالكامل في المحاكاة. تتطلب الوحدة 6 (النشر الحقيقي للأجهزة) أسلحة مادية. دليل إعداد المحاكاة موجود في الأجهزة/dk1/المحاكاة.
اكتمال التوجيه عند...
لقد قمت بفحص كل عنصر في قوائم مراجعة الأجهزة والبرامج، وفهمت مفهوم القائد/التابع ويمكنك شرحه في جملة واحدة، وتعرف أين تطلب المساعدة، وقمت بتخصيص أول جلسة مدتها 3 ساعات لإعداد أجهزة الوحدة 1.