LinkerBot O6 - اتجاه الوحدة 0

البدء السريع: قبل أن تبدأ

اقرأ هذا أولاً. كل ما تحتاجه قبل جلسة O6 الأولى: قائمة مراجعة الأجهزة، ونظرة عامة على إعداد ناقل CAN، وتقديرات الوقت، ومتطلبات البرامج الأساسية، وخيارات المحاكاة.

الالتزام بالوقت

كم من الوقت يستغرق هذا؟

من الصندوق إلى تسجيل الحلقة التدريبية الأولى باستخدام LinkerBot O6.

إعداد الأجهزة

~45 م

فتح العلبة، التركيب، أسلاك واجهة CAN، توصيل الطاقة

يمكن إعداد السائق

~ 30 م

وحدات المقبس، إظهار الواجهة، التحقق من candump

اس دي كيه وروس2

~45 م

تثبيت Python SDK، إعداد وحدة التحكم ROS2، الحركة الأولى

معايرة

~15 م

المواقف الصفرية المشتركة، التحقق من مساحة العمل

أول عملية عن بعد

~ 20 م

إعداد القائد والتابع، جلسة التسجيل الأولى

مجموعة البيانات الأولى

~15 م

تنسيق LeRobot، فحص الجودة، الحلقات الأولى

إجمالي وقت اليوم الأول: تقريبًا 2.5 ساعة للجلسة الأولى كاملة بما في ذلك الحلقة الأولى المسجلة.

ما تحتاجه

قائمة مراجعة الأجهزة

كل ما يجب أن يكون جاهزا قبل أن تبدأ. يتم شحن العناصر التي تحمل علامة "في الصندوق" مع O6.

✓

وحدة الذراع LinkerBot O6 يوجد في الصندوق ذراع روبوت تعاونية مكونة من 6 DOF مع إدارة متكاملة للكابلات.
✓

مصدر طاقة 24 فولت تيار مستمر في الصندوق - تأكد من وصوله سليمًا. يتطلب O6 24V DC بحد أدنى 150W.
✓

محول واجهة CAN (CANable 2.0 أو ما يعادله) في العلبة - يقوم محول USB إلى CAN بتوصيل الكمبيوتر المضيف الخاص بك بناقل CAN الموجود على الذراع. نفس عائلة محول OpenArm.
✓

لوحة التركيب والأجهزة في الصندوق - قم بتثبيت O6 على طاولة عمل أو طاولة ثابتة. لا ينبغي أن يكون الذراع قائما بذاته أثناء العملية.
✓

جهاز كمبيوتر مضيف يعمل بنظام التشغيل Ubuntu 22.04 غير مضمن - يجب أن يكون تثبيت Ubuntu أصليًا (وليس VM أو WSL) للحصول على توقيت موثوق لـSocketCAN. الحد الأدنى: 8 جيجابايت من ذاكرة الوصول العشوائي، 50 جيجابايت من القرص. تنزيل أوبونتو →
✓

كابل USB-A إلى USB-B (لمحول CAN) غير متضمن — كابل USB قياسي، حوالي 1 متر.
✓

الكاميرا (لجمع البيانات) اختياري للإعداد، ومطلوب لبيانات التدريب - يوصى باستخدام كاميرا ويب USB أو Intel RealSense D435i.
✓

مساحة عمل واضحة 1 م × 1 م حول قاعدة الذراع مطلوب - يبلغ نصف قطر مساحة العمل O6 حوالي 600 مم. قم بمسح المنطقة قبل التشغيل. يرى صفحة السلامة →

المتطلبات الأساسية للبرمجيات

ما يجب تثبيته قبل البدء

ال دليل الإعداد يمشي من خلال كل خطوة بالتفصيل. هذا هو ملخص للتحضير المسبق.

نظام التشغيل

أوبونتو 22.04 إل تي إس. مطلوب للتوافق مع SwitchCAN وROS2 المتواضع. نظامي التشغيل macOS وWindows غير مدعومين للأجهزة الحقيقية.

بايثون

sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -y

LinkerBot SDK

pip install linkerbot-sdk

أو قم بالتثبيت عبر RoboticsCenter SDK الذي يتضمن دعم O6:

pip install roboticscenter

ROS2 متواضع

sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
  ros-humble-ros2-controllers -y

المحاكاة (اختيارية — لا حاجة إلى أجهزة)

✓ المحاكاة متاحة

يدعم O6 وضع الأجهزة المزيف ROS2 - قم بتشغيل حزمة البرامج الكاملة بدون الذراع المادية:

ros2 launch linkerbot_ros2 o6.launch.py \
  use_fake_hardware:=true

يتيح لك ذلك اختبار وحدات التحكم وتخطيط المسارات والتحقق من مسار التسجيل الخاص بك قبل توصيل الأجهزة الحقيقية.

الهدف النهائي

ما يمكنك فعله بعد المسار الكامل

بعد الانتهاء من جميع خطوات الإعداد، ستتمكن من:

✓ تحكم في جميع المفاصل الستة في الوقت الفعلي عبر ناقل CAN باستخدام LinkerBot Python SDK

✓ قم بتشغيل ROS2 Humble مع linkerbot_ros2 حزمة لتخطيط المسار ونشر الدولة

✓ Teleop the O6 في تكوين القائد والتابع وتسجيل الحلقات المتزامنة

✓ قم بتصدير مجموعات البيانات بتنسيق LeRobot / HuggingFace للتدريب على ACT وDiffusion Policy

✓ قم بدمج O6 مع خط أنابيب تدريب LeRobot من البداية إلى النهاية

✓ قم بتشغيل المكدس الكامل في وضع محاكاة الأجهزة المزيفة بدون الذراع المادية

يدعم

كيفية الحصول على المساعدة

💬

مستعد؟ ابدأ دليل الإعداد.

بمجرد تثبيت O6 وUbuntu، يرشدك دليل الإعداد خلال كل خطوة بالترتيب.

الخطوة 1: دليل الإعداد → صفحة السلامة اتصل بنا