دليل إعداد LinkerBot O6

قم بإزالة نظام اليد O6 ووحدة التحكم بالقفازات من العبوة. افحص أي ضرر أثناء الشحن - وتأكد من أن جميع مفاصل الأصابع تتحرك بحرية وأن موصل كابل القفاز سليم.

قم بتوصيل O6 بالكمبيوتر عبر USB. تأكد من ظهور المنفذ:

# Linux
ls /dev/ttyUSB*          # should show /dev/ttyUSB0 or similar

# Windows — check Device Manager under "Ports (COM & LPT)"

إذا لم يظهر المنفذ على نظام التشغيل Linux، فقم بإضافة المستخدم الخاص بك إلى ملف dialout مجموعة:

sudo usermod -aG dialout $USER
# Log out and back in for the group change to take effect

قم بتثبيت RoboticsCenter SDK (Python 3.9+). فهو يتعامل مع جميع الإطارات التسلسلية، وتحليل البروتوكول، وإدارة جلسة النظام الأساسي تلقائيًا:

pip install roboticscenter

قم بالبحث عن الأجهزة المكتشفة، ثم قم بالاتصال:

rc devices                    # scan all ports, confirm O6 is visible
rc connect                    # auto-detect LinkerBot O6 and open a session

يكتشف CLI تلقائيًا O6 عن طريق المسح بحثًا عن Juqiao AA 55 03 99 رأس الإطار على كل منفذ متاح. يفتح جلسة على النظام الأساسي ويطبع عنوان URL للمتصفح. في حالة وجود أجهزة تسلسلية متعددة، حدد المنفذ يدويًا:

rc connect --port /dev/ttyUSB0        # Linux
rc connect --port COM3                # Windows

بعد rc connect بنجاح، تقوم واجهة سطر الأوامر (CLI) بطباعة عنوان URL للجلسة وفتحه بشكل اختياري مثل:

https://platform.roboticscenter.ai/session/RC-XXXX-XXXX

افتح عنوان URL في أي متصفح. تتضمن لوحة teleop ما يلي:

• عرض موقف الإصبع: أشرطة زاوية الانحناء في الوقت الفعلي لجميع الأصابع العشرة (5 لكل يد)، يتم تحديثها بمعدل إطار المستشعر.
• الإعدادات المسبقة للإيماءات: يتم إرسال إيماءات النقرة الواحدة - حجر، ورقة، مقص، قرصة، انتشار - كأهداف لموضع المحرك.
• خريطة الحرارة اللمسية: تراكب ضغط مكون من 16 منطقة معروض على مخطط اليد. خرائط كثافة اللون لضغط الاتصال.
• محدد اليد: التبديل بين اليد اليسرى، أو اليد اليمنى، أو كليهما في وقت واحد.
• مسجل الجلسة: بدء/إيقاف تسجيل الحلقة من اللوحة. يتم وضع طابع زمني لكل حلقة وتحميلها على المنصة عند التوقف.

يمر --no-browser لمنع التشغيل التلقائي للمتصفح في حالة تشغيله بلا رأس:

rc connect --no-browser

قم بمعايرة وحدة التحكم بالقفازات وفقًا لحجم يد المشغل بحيث تتوافق زوايا الانحناء بدقة مع المواضع التي تأمرها يد الروبوت. يتم تخزين بيانات المعايرة لكل مشغل وتستمر عبر الجلسات.

في لوحة teleop للمتصفح، انتقل إلى الإعدادات → معايرة القفاز واتبع التدفق المكون من خطوتين:

• فتح خط الأساس للموقف: أمسك القفاز بشكل مسطح ومسترخي تمامًا (جميع الأصابع ممتدة). قم بالتأكيد عند المطالبة بذلك.
• موقف مغلق: اصنع قبضة مغلقة (جميع الأصابع مثنية بالكامل). قم بالتأكيد عند المطالبة بذلك.

بعد المعايرة، يجب أن تتبع قضبان ثني الإصبع حركات يدك خطيًا من 0% (مفتوحة بالكامل) إلى 100% (مغلقة بالكامل) دون قص في أي من الطرفين.

يتم التقاط كل إطار يتم بثه من O6 أثناء جلسة التسجيل النشطة بتنسيق JSONL. استخدم Python SDK مباشرةً للبرامج النصية للمجموعة المخصصة:

from roboticscenter import LinkerO6

device = LinkerO6.connect()
print(f"Connected on: {device.port}")
print(f"Session: {device.session_url}")

for frame in device.stream():
    left = frame.data.get('left', {})
    print(f"Index: {left.get('index', 0):.3f}")

أو استخدم مسجل لوحة المتصفح: انقر سِجِلّ لبدء حلقة، قم بإجراء العرض التوضيحي الخاص بك، ثم انقر فوق قف. تتوفر الحلقات على الفور في متصفح حلقات النظام الأساسي للتنزيل أو التشغيل أو استيعاب مسار التدريب.

للحصول على تفاصيل البروتوكول الكاملة ومرجع Python SDK ومستندات تكامل النظام الأساسي، راجع صفحة ويكي LinkerBot O6.