مجمع LinkerBot O6

ما هو معدل الباود الذي يستخدمه LinkerBot O6؟

يتصل O6 بالباود 921600 بالضبط عبر USB التسلسلي. الاتصال بأي معدل باود آخر ينتج عنه إطارات تالفة. تدعم شرائح FTDI وCH340 USB-to-UART القياسية هذا المعدل؛ بعض المحولات العامة ذات الجودة المنخفضة لا تفعل ذلك. تحقق من المحول الخاص بك باستخدام rc devices قبل استكشاف أخطاء طبقة التطبيق وإصلاحها.

لم يتم الكشف عن المنفذ على نظام التشغيل Linux. ماذا يجب أن أتحقق؟

تأكد أولاً من ظهور الجهاز على مستوى نظام التشغيل:

ls /dev/ttyUSB*
rc devices      # SDK scan of all visible serial ports

إذا لم يظهر المنفذ، فقد لا يتم تحميل برنامج تشغيل USB أو أن المستخدم الخاص بك لا يستطيع الوصول. أضف نفسك إلى dialout المجموعة وإعادة تسجيل الدخول: sudo usermod -aG dialout $USER. إذا ظهر المنفذ ولكن rc devices لم يكتشف O6، تأكد من تشغيل اليد (تحقق من مؤشر LED).

أحصل على تلف أو لا إطارات. ما هو الخطأ؟

الأسباب على الأرجح: (1) معدل باود خاطئ - التحقق من أنه 921600؛ (2) لا يدعم محول USB 921600 - استبدله بمحول FTDI أو CH340 عالي الجودة؛ (3) الكابل طويل جدًا — استخدم كابلًا يقل طوله عن 1 متر؛ (4) مؤشر LED الخاص بالطاقة اليدوية مطفأ - تأكد من تشغيل اليد بالكامل قبل فتح الاتصال التسلسلي.

هل LinkerBot O6 متوافق مع ROS2؟

لا يقوم O6 بنشر موضوعات ROS2 أصلاً. RoboticsCenter SDK (pip install roboticscenter) يوفر أ linker_agent الذي يتصل بالمنصة ويتدفق بيانات الاستشعار. لتكامل ROS2، قم بلف SDK's stream() مكرر في عقدة ROS2، أو استخدم ترحيل WebSocket للنظام الأساسي لإعادة نشر البيانات إلى الرسم البياني ROS2 الخاص بك.

كيف يمكنني تشغيل بدون أجهزة؟

يجري rc connect --mock لبدء جلسة محاكاة O6 مع بيانات الاستشعار المركبة. تعمل جميع ميزات SDK، ولوحة teleop للمتصفح (عرض موضع الإصبع، وخريطة الحرارة اللمسية، والإعدادات المسبقة للإيماءات)، وتسجيل البيانات بشكل مماثل في الوضع الوهمي - لا يلزم وجود كابل USB أو يد فعلية.

كيف يمكنني معايرة وحدة التحكم بالقفازات؟

افتح لوحة teleop للمتصفح بعد الاتصال وانتقل إليها الإعدادات → معايرة القفاز. اتبع التدفق المكون من خطوتين: أولاً أمسك القفاز بشكل مسطح ومسترخي (خط الأساس للوضع المفتوح)، ثم اغلق قبضة اليد (الحد الأقصى للإغلاق). يتم تخزين بيانات المعايرة لكل مشغل وتستمر عبر الجلسات. أعد المعايرة في أي وقت يستخدم فيه مشغل جديد القفاز أو إذا كانت قيم الانحناء تصل إلى 0% أو 100% دون الوصول إلى الحدود المادية.

تُظهر الخريطة الحرارية اللمسية جميع الأصفار. ما هو الخطأ؟

تأكد من تثبيت كابل وحدة اللمس بشكل كامل على موصل راحة اليد. مارس ضغطًا خفيفًا على طرف إصبعك — يجب أن ترى المنطقة المقابلة نشطة في الخريطة الحرارية. إذا لم تستجب أي منطقة، فقد لا يتم تشغيل الوحدة اللمسية. تحقق من جهد مصدر الطاقة باليد وموصل الوحدة.

لا يتم تحديث لوحة المتصفح (مجمدة). ماذا علي أن أفعل؟

أعد تحميل علامة تبويب المتصفح. إذا كان SDK CLI لا يزال قيد التشغيل، فستتم إعادة اتصال WebSocket للجلسة تلقائيًا خلال بضع ثوانٍ. إذا تم الخروج من سطر الأوامر، فأعد التشغيل باستخدام rc connect وافتح عنوان URL الجديد للجلسة.