نظام اليد الحاذق
مواصفات LinkerBot O6
المواصفات الفنية الكاملة لنظام اليد الذكية LinkerBot (SVRC) O6.
ميكانيكية
| بائع | LeftBot / يسار / SVRC |
| نموذج | نظام اليد الحاذق O6 |
| الأصابع | 5 لكل يد - أجهزة استشعار ثني فردية (الإبهام من خلال الخنصر) |
| دعم اليد | اليسار واليمين، عملية ثنائية في وقت واحد |
| نوع وحدة التحكم | وحدة تحكم في التشغيل عن بعد على طراز القفازات |
الاستشعار
| أجهزة استشعار لثني الأصابع | 5 لكل يد؛ تم تعيين كل uint8 إلى 0–180 درجة؛ تم تطبيعها إلى [0.0، 1.0] بواسطة SDK |
| مناطق الضغط اللمسي | 16 لكل يد؛ كل uint8، الضغط النسبي (0 = عدم الاتصال) |
| قرار الطابع الزمني | عداد ميكروثانية على جانب الجهاز لمحاذاة الإطار |
الكهربائية والواجهة
| واجهة | USB التسلسلي - /dev/ttyUSB0 (Linux) أو COM* (Windows) |
| معدل الباود | 921600 (يجب أن يتطابق تمامًا — فالمعدلات الأخرى تنتج إطارات تالفة) |
| توافق المحول | يوصى باستخدام شرائح FTDI أو CH340؛ بعض المحولات ذات الجودة المنخفضة لا تدعم 921600 |
| طول الكابل | استخدم الكابلات التي يقل طولها عن 1 متر لتشغيل 921600 بشكل موثوق |
البروتوكول التسلسلي (تأطير SVRC)
| مجال | بايت | القيمة / الملاحظات |
|---|---|---|
| رأس سحري | 4 | 0xAA 0x55 0x03 0x99 - ديباجة ثابتة على كل حزمة |
| طول | 1 | عدد بايتات الحمولة (باستثناء الرأس والمجموع الاختباري) |
| الحمولة | عامل | زوايا ثني الإصبع (5×2 بايت)، الضغط اللمسي (16×2 بايت)، الطابع الزمني للجهاز |
| المجموع الاختباري | 1 | XOR لجميع بايتات الحمولة |
يتعامل SDK مع جميع الإطارات والتحقق من صحة المجموع الاختباري وإعادة تجميع الحزم داخليًا. تحليل البروتوكول الأولي مطلوب فقط عند تنفيذ وكيل مخصص خارج SDK.
البرمجيات وSDK
| حزمة SDK | مركز الروبوتات (Python 3.9+، عبر PyPI) |
| ثَبَّتَ | نقطة تثبيت مركز الروبوتات |
| نوع جهاز المنصة | linker_hand |
| نوع جهاز SDK | left_o6 |
| وحدة الوكيل | linker_agent |
| تنسيق عنوان URL للجلسة | https://platform.roboticscenter.ai/session/RC-XXXX-XXXX |
تنسيق جمع البيانات (لكل إطار)
| إشارة | شكل | وصف |
|---|---|---|
| زوايا ثني الأصابع | [5] × 2 يد | الانحناء الطبيعي لكل إصبع، 0.0 (مفتوح) إلى 1.0 (مغلق بالكامل) |
| الضغط اللمسي | [16] × 2 يد | الضغط النسبي لكل منطقة، 0.0-1.0 |
| الطابع الزمني | float64 | طابع زمني يونكس بدقة ميكروثانية |
| معرف الجهاز | شارع | linker_hand |
| معرف الجلسة | شارع | معرف الجلسة المخصص للنظام الأساسي |
| البايتات الخام | بايت | حزمة الأسلاك الأصلية، مؤرشفة لإعادة التحليل |
يتم تخزين الحلقات كملفات JSONL (إطار واحد لكل سطر) مع بيان مصاحب. البيانات جاهزة للتحميل لمتصفح حلقات Fearless Platform فورًا بعد توقف التسجيل.