دروس DK1
برامج تعليمية منسقة خطوة بخطوة للمجموعة اليدوية TRLC-DK1. بدءًا من الكشف الأول عن المنفذ وحتى التدريب على أول سياسة ACT ثنائية اليدين - كل شيء منظم حسب الموضوع والصعوبة.
ابدأ هنا
هل أنت جديد في DK1؟ اتبع هذه الدروس بالترتيب. كل واحد يبني على السابق.
من الصفر إلى جمع البيانات يدويًا في يوم واحد
-
1اقرأ البداية السريعة أولاً قائمة مراجعة الأجهزة، وتقديرات الوقت، ومتطلبات البرامج الأساسية، والتوجيه اليدوي للقائد/التابع. تستغرق القراءة 10 دقائق؛ يوفر ساعات من التصحيح.
-
2فتح العلبة وتجميع الأجهزة تحقق من المحتويات، وافحص كلا الذراعين، وقم بتركيب أجهزة سطح الطاولة، وقم بتوصيل كابلات USB-C والطاقة. ~45 دقيقة.
-
3قم بتثبيت البرنامج المساعد LeRobot + DK1 قم باستنساخ trlc-dk1 repo، ثم قم بالتثبيت باستخدام الأشعة فوق البنفسجية، وتحقق من تسجيل نوع الجهاز bi_dk1_follower. ~ 30 دقيقة.
-
4كشف المنفذ وتكوين الذراع قم بتشغيل lerobot-find-port لكل ذراع، وقم بتعيين منافذ ttyACM*، وقم بإنشاء تكوين YAML ثنائي اليد. ~20 دقيقة.
-
5معايرة أذرع القائد والأتباع قم بتشغيل إجراء المعايرة لكل ذراع على حدة. يجب تكرار المعايرة إذا قمت بفصل الماكينات أو إعادة تثبيتها. ~20 دقيقة.
-
6جلسة العمل عن بعد الأولى قم بتشغيل lerobot-teleoperate وتحقق من أن الذراع التابع يتتبع الذراع القائد بأقل قدر من التأخير وبدون تذبذب. ~ 30 دقيقة.
-
7قم بتسجيل أول مجموعة بيانات ثنائية الاستخدام اتبع سير عمل التسجيل المكون من 8 خطوات: التحقق من السلامة، والتحقق من الكاميرا، وإعداد المشهد، وأمر تسجيل LeRobot، والمراجعة، والضغط على HuggingFace. ~1 ساعة.
الإعداد والأجهزة
التجميع الفعلي وتعيين المنفذ وقواعد udev لربط المنافذ الدائمة.
فتح العلبة والتجميع
محتويات العلبة، وقائمة فحص الفحص المؤازر، والتركيب على سطح الطاولة لكلا الذراعين، وإدارة الكابلات لمساحة العمل اليدوية.
اكتشاف المنافذ وقواعد udev
كيفية تحديد منفذ ttyACM الذي ينتمي إلى أي ذراع، وكيفية إنشاء قواعد udev بحيث تستمر المهام عبر عمليات إعادة التشغيل.
معايرة ذراع القائد والتابع
معايرة خطوة بخطوة لكل ذراع. متى يجب إعادة المعايرة، وكيفية التحقق من جودة المعايرة، وماذا تفعل إذا انحرفت المفاصل.
سلامة مساحة العمل بكلتا اليدين
تجنب الاصطدام بين الذراعين، وإجراءات التوقف الإلكتروني، وتكوين المنطقة الآمنة، وتسلسل إيقاف التشغيل لكلا الذراعين.
البرمجيات وSDK
تثبيت البرنامج المساعد DK1، وتكوين LeRobot، والتحكم اليدوي في ROS2، واستخدام Python API.
تثبيت البرنامج المساعد DK1 LeRobot
استنساخ trlc-dk1، وتثبيته باستخدام الأشعة فوق البنفسجية، والتحقق من تسجيل أنواع أجهزة bi_dk1_follower وbi_dk1_leader في LeRobot.
إعداد التحكم اليدوي ROS2
قم ببناء حزمة trlc-dk1-ros2، وقم بتشغيل كلا الذراعين باستخدام ملف الإطلاق ثنائي اليد، وأرسل أوامر المسار إلى كل ذراع.
التحكم اليدوي ثنائي واجهة برمجة تطبيقات Python
التحكم المباشر في كلا الذراعين باستخدام BimanualDK1، وقراءة الحالات المشتركة من كلا الذراعين في وقت واحد، وتشغيل حلقة مخصصة للقائد والتابع.
محاكاة MuJoCo Bimanual
قم بتشغيل نموذج DK1 اليدوي في MuJoCo، واختبر سياسات الاتصال عن بعد في بطاقة sim قبل نشر الأجهزة، وقم بإنشاء بيانات تدريب تركيبية.
التشغيل عن بعد
تقنيات التشغيل عن بعد للقائد/التابع، وبيئة العمل في مساحة العمل، ونصائح حول جودة العرض التوضيحي.
أول جلسة للعملية عن بعد بكلتا اليدين
تحقق من تتبع القائد والتابع، وقم بإعداد بيئة العمل الخاصة بمساحة العمل الخاصة بك للتشغيل بذراعين، وتدرب على إجراء بدء التشغيل وإيقاف التشغيل.
التشغيل عن بعد للمظاهرات عالية الجودة
تقنية العرض التوضيحي المتسقة، وكيفية التنسيق بين اليدين لمهام الانتقاء والمكان والتسليم، وأخطاء المشغل الشائعة التي يجب تجنبها.
دليل التشغيل عن بعد (كامل)
تغطية شاملة لأجهزة وبرامج التشغيل عن بعد وأفضل الممارسات عبر جميع منصات أذرع الروبوت التي يدعمها SVRC.
جمع البيانات والتدريب
تسجيل الحلقات اليدوية وجودة مجموعة البيانات وتدريب ACT على بياناتك.
اتصالات الأجهزة للتسجيل ثنائي اليدين
ذراعان، وكاميرتان، وأسلاك إمداد الطاقة، وتعيين ناقل USB، والتحقق من المزامنة قبل جلسة التسجيل الأولى.
8 خطوات لسير عمل التسجيل اليدوي
التحقق من السلامة، والتحقق من الكاميرا، وإعداد المشهد، وأمر تسجيل LeRobot، ومراجعة الحلقة، والضغط على HuggingFace Hub.
مخطط مجموعة بيانات LeRobot Bimanual
مخطط الحلقة الخاصة بـ DK1: ناقلات الحركة/الملاحظة ذات 16 بُعدًا، وحقل Arm_sync_delta_ms، وبنية الدليل لمجموعات البيانات ثنائية اليد.
تدريب ACT على بيانات DK1 ثنائية اليد
قم بتكوين وتشغيل تدريب ACT من خلال ضبط حجم القطعة للمهام اليدوية. لماذا يتفوق ACT على سياسات الخطوة الواحدة للتلاعب المنسق بذراعين.
موارد المجتمع ومزيد من القراءة
البرامج التعليمية الخارجية وبناء المجتمع ومسارات التعلم SVRC لمستخدمي DK1.