الوحدة 0 – التوجه

DK1 Quickstart: قبل أن تبدأ

اقرأ هذا أولاً. تخبرك هذه الصفحة بالضبط بالأجهزة التي تحتاجها، والبرامج التي يجب تثبيتها، والمدة التي يستغرقها الإعداد، وما ستتمكن من فعله عند الانتهاء من المسار اليدوي الكامل.

الالتزام بالوقت

كم من الوقت يستغرق هذا؟

من الصندوق إلى جمع البيانات يدويًا. يستغرق إعداد DK1 ثنائي الذراع وقتًا أطول من إعداد مجموعة الذراع الواحدة - خطط وفقًا لذلك.

الفتح والتركيب

~45 م

تحقق من المحتويات، وافحص الماكينات على كلا الذراعين، وقم بتركيب أجهزة الطاولة

تثبيت البرامج

~ 30 م

استنساخ trlc-dk1 repo، قم بتثبيته كمكون إضافي لـ LeRobot مع الأشعة فوق البنفسجية

كشف المنفذ

~ 20 م

قم بتشغيل lerobot-find-port، وقم بتعيين ttyACM* لكلا الذراعين

معايرة

~ 20 م

قم بمعايرة الذراع القائد ثم الذراع التابع بشكل منفصل

أول عملية عن بعد

~ 30 م

قم بتشغيل lerobot-teleoperate، وتحقق من تتبع القائد والتابع

مجموعة البيانات الأولى

~1 ساعة

التسجيل اليدوي، مراجعة الجودة، التحميل على HuggingFace

إجمالي وقت اليوم الأول: ما يقرب من 3-4 ساعات للجلسة الأولى الكاملة ثنائية اللغة. مريحة للانتشار على مدى يومين للمبتدئين.

ما تحتاجه

قائمة مراجعة الأجهزة

كل ما يجب أن يكون على مكتبك قبل أن تبدأ. يتم شحن العناصر التي تحمل علامة "في الصندوق" مع مجموعة DK1.

✓

وحدتي ذراع DK1 (القائد + التابع) يوجد في الصندوق ذراع تابع: 7 DOF + قابض (DM4340 + DM4310 servos). ذراع القائد: 7 DOF + قابض (Dynamixel XL330 servos). يجب أن يكون كلا الذراعين حاضرين.
✓

كابلان USB-C (واحد لكل ذراع) في الصندوق - يربط كل ذراع بمنافذ USB للكمبيوتر المضيف. استخدم وحدات تحكم USB منفصلة إن أمكن لتجنب التنافس على النطاق الترددي.
✓

مصدر الطاقة للذراع التابع في الصندوق — يتطلب الذراع التابع (محركات DM4340) وحدة طاقة مخصصة. يتم تشغيل الذراع القائد عبر USB.
✓

أجهزة تركيب الطاولة يوجد في الصندوق مسامير M5 وألواح أساسية لكلا الذراعين. يعد التثبيت المستقر أمرًا بالغ الأهمية: ينتج الذراع التابع عزم الدوران الذي سيحرك الذراع غير المضمون أثناء التقريب عن بعد.
✓

جهاز كمبيوتر مضيف يعمل بنظام التشغيل Ubuntu 22.04 غير متضمن — يلزم تثبيت Ubuntu الأصلي. الحد الأدنى: ذاكرة وصول عشوائي (RAM) سعة 8 جيجابايت، و4 منافذ USB 3.0 (ذراعان + 2 كاميرا). تنزيل أوبونتو →
✓

كاميرتين (رؤية المعصم + علوية) غير متضمن ولكنه مطلوب لجمع البيانات — كاميرا ويب USB أو RealSense D435i. قم بتركيب واحدة على كل مؤثر نهائي لذراع تابع، وواحدة علوية لعرض مساحة العمل.
✓

مساحة عمل واضحة 1.5 م × 1 م مطلوب - يتطلب الإعداد اليدوي مساحة طاولة أكبر من ذراع واحدة. يجب أن يصل كلا الذراعين إلى مركز مساحة العمل المشتركة. انظر صفحة السلامة →

⚠

ملاحظة خاصة بالدليلين: يستخدم DK1 تكوين القائد/التابع. يتم تحريك الذراع القائد (Dynamixel XL330) بواسطة يد المشغل. يقوم الذراع التابع (DM4340) بتكرار تلك الحركات في الوقت الفعلي. يجب معايرة كلا الذراعين وتوصيلهما قبل البدء في أي جلسة تسجيل. لا تستخدم أبدًا ذراعًا واحدة فقط.

المتطلبات الأساسية للبرمجيات

ما يجب تثبيته قبل البدء

ال دليل الإعداد يمشي من خلال كل خطوة بالتفصيل. هذا هو الملخص حتى تتمكن من الاستعداد مسبقًا.

نظام التشغيل

أوبونتو 22.04 LTS (جامي). يعمل Ubuntu 20.04 أيضًا ولكن يوصى باستخدام 22.04. نظامي التشغيل macOS وWindows غير مدعومين للأجهزة الحقيقية.

بايثون

Python 3.10+ (مضمن مع Ubuntu 22.04). يستهدف البرنامج المساعد DK1 Python 3.10+. تثبيت النقطة والأشعة فوق البنفسجية:

sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -y
pip install uv

ROS2 متواضع

ROS2 Humble Hawksbill هو التوزيع الموصى به. يدعم DK1 ROS2 للتحكم اليدوي ثنائي المستوى (اختياري - غير مطلوب لمسار جمع بيانات LeRobot فقط):

sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
  ros-humble-ros2-controllers -y

ليروبوت

LeRobot (HuggingFace) هو الإطار الأساسي لجمع بيانات DK1. التثبيت عبر النقطة:

pip install lerobot

DK1 ليروبوت البرنامج المساعد

يوفر مستودع TRLC-DK1 مكونًا إضافيًا لـ LeRobot يقوم بتسجيل ملف dk1_leader, dk1_follower, bi_dk1_leader، و bi_dk1_follower أنواع الأجهزة:

git clone https://github.com/TRLC-AI/trlc-dk1.git
cd trlc-dk1
uv pip install -e .

المحاكاة (اختيارية — لا حاجة إلى أجهزة)

✓ المحاكاة متاحة

يمكنك اختبار حزمة برامج DK1 بدون أجهزة باستخدام MuJoCo مع الطراز ثنائي اليد TRLC-DK1:

pip install mujoco
# Clone the DK1 MuJoCo model
git clone https://github.com/TRLC-AI/trlc-dk1-mujoco.git
python trlc-dk1-mujoco/examples/bimanual_sim.py

يتضمن نموذج MuJoCo فيزياء ذراع القائد والتابع، وهندسة مساحة العمل الصحيحة، وديناميكيات القابض. انظر البرمجيات → قسم المحاكاة للإعداد الكامل.

الهدف النهائي

ما يمكنك فعله بعد المسار الكامل

بعد إكمال جميع الخطوات الخمس — فتح العلبة من خلال مجموعة البيانات الثنائية الأولى — ستتمكن من:

✓ قم بتحريك كلا الذراعين في وقت واحد باستخدام الذراع القائد للتحكم اليدوي الطبيعي بجودة العرض البشري

✓ تسجيل الحلقات اليدوية المتزامنة: 14 حالة مشتركة، 2 مقابض، فيديو متعدد الكاميرات، جميع الطوابع الزمنية

✓ تصدير مجموعات البيانات بتنسيق LeRobot / HuggingFace باستخدام bi_dk1_leader و bi_dk1_follower مخطط الجهاز

✓ قم بتدريب ACT (محول تقطيع العمل) على مهام الالتقاط والمكان اليدوية باستخدام بياناتك المسجلة

✓ قم بتشغيل استنتاج السياسة ثنائي اليدين على زوج ذراع التابع DK1 باستخدام نموذج مُدرب

✓ التحقق من صحة السياسات في المحاكاة اليدوية MuJoCo قبل النشر على الأجهزة الحقيقية

يدعم

كيفية الحصول على المساعدة

لن تقوم بذلك بمفردك. هنا مكان طرح الأسئلة في كل مرحلة.

💬

مستعد؟ ابدأ دليل الإعداد.

بمجرد تثبيت كلا الذراعين ونظام Ubuntu، يرشدك دليل الإعداد خلال كل خطوة.

الخطوة 1: فتح العلبة والإعداد → اقرأ السلامة أولاً منتدى DK1