تعريف
يقوم التحكم في الجسم بالكامل (WBC) بصياغة التحكم في جميع مفاصل الروبوت كمشكلة تحسين واحدة، عادةً باستخدام البرمجة التربيعية (QP). بالنسبة للبشر والمتلاعبين المتنقلين، يقوم WBC في نفس الوقت بتتبع مهام المؤثر النهائي (على سبيل المثال، الوصول)، ويحافظ على التوازن (مركز الكتلة داخل مضلع الدعم)، ويتجنب حدود المفاصل، ويدير قوى الاتصال. يعين WBC الهرمي أولويات صارمة - لا يتم انتهاك قيود التوازن أبدًا حتى لو انخفضت دقة التتبع. يعد WBC ضروريًا للروبوتات ذات الأرجل التي تقوم بالتلاعب ويستخدم بشكل متزايد في خطوط أنابيب الحركة القائمة على التعلم كوحدة تحكم ذات مستوى أدنى.
لماذا يهم فرق الروبوت
يعد فهم التحكم في الجسم بالكامل أمرًا ضروريًا للفرق التي تعمل على بناء أنظمة الروبوت في العالم الحقيقي. سواء كنت تقوم بجمع بيانات العرض التوضيحي، أو سياسات التدريب في المحاكاة، أو النشر في الإنتاج، فإن هذا المفهوم يؤثر بشكل مباشر على سير العمل وتصميم النظام لديك.