← المسرد

نقل سيم إلى حقيقي

التدريب على المحاكاة، والاستخدام على الروبوتات الحقيقية - لسد فجوة الواقع.

ما هو Sim-to-Real؟

النقل من Sim إلى Real هو عملية تدريب سياسات الروبوت على المحاكاة (على سبيل المثال، MuJoCo، Isaac Sim) ونشرها على الأجهزة المادية. وكثيراً ما تؤدي "فجوة الواقع" ــ الاختلافات في الفيزياء والاستشعار والتشغيل ــ إلى فشل السياسات عند نقلها.

تقنيات

  • التوزيع العشوائي للمجال — تختلف معلمات المحاكاة (الإضاءة، والأنسجة، والاحتكاك) لتحسين المتانة.
  • التكيف المجال - ضبط البيانات الحقيقية بعد التدريب المسبق على sim.
  • بيانات العالم الحقيقي - هجين: محاكاة للحجم، وحقيقية للإخلاص. في كثير من الأحيان الأكثر موثوقية.

الموارد ذات الصلة