تعريف
تعمل الحركية العكسية (IK) على حل عملية التعيين من وضع المؤثر النهائي المطلوب (الموضع + الاتجاه في الفضاء ثلاثي الأبعاد) إلى الزوايا المشتركة التي تحقق ذلك. بالنسبة للروبوتات الزائدة عن الحاجة (مفاصل أكثر من 6 DOF اللازمة لمواصفات الوضعية الكاملة، مثل أذرع 7-DOF أو 8-DOF)، يوجد عدد لا نهائي من الحلول، والأهداف الثانوية (تجنب الحد المشترك، وتجنب التفرد، وتعظيم القدرة على التلاعب) اختر من بينها. IK التحليلي سريع ولكنه متاح فقط لهياكل حركية محددة. يعد IK العددي (المعتمد على اليعقوبي والمعتمد على التحسين) عامًا ولكنه متكرر. توفر المكتبات مثل IKFast، وTRAC-IK، وDrake حلولاً قوية لـ IK.
لماذا يهم فرق الروبوت
يعد فهم علم الحركة العكسي أمرًا ضروريًا للفرق التي تقوم ببناء أنظمة الروبوت في العالم الحقيقي. سواء كنت تقوم بجمع بيانات العرض التوضيحي، أو سياسات التدريب في المحاكاة، أو النشر في الإنتاج، فإن هذا المفهوم يؤثر بشكل مباشر على سير العمل وتصميم النظام لديك.