تعريف
مساحة المفصل (وتسمى أيضًا مساحة التكوين أو مساحة C) تمثل حالة الروبوت كمتجه لزوايا المفصل (θ₁، θ₂، ...، θₙ). بالنسبة لذراع 7-DOF، تكون مساحة المفصل 7 أبعاد. تعمل خوارزميات تخطيط الحركة عادةً في الفضاء المشترك لأن التحقق من الاصطدام وسلاسة المسار محددان جيدًا هناك. يُنتج الاستيفاء الفضائي المشترك حركات سلسة يمكن التنبؤ بها ولكنها قد تؤدي إلى مسارات ديكارتية غير بديهية. على العكس من ذلك، يعد التخطيط الديكارتي (مساحة المهمة) أمرًا بديهيًا بالنسبة للمشغلين البشريين ولكنه يتطلب حل الحركية العكسية في كل خطوة. تجمع معظم الأنظمة العملية بين الاثنين: التخطيط الديكارتي للمؤثر النهائي، وحل IK، ثم سلاسة المساحة المشتركة.
لماذا يهم فرق الروبوت
يعد فهم المساحة المشتركة أمرًا ضروريًا للفرق التي تقوم ببناء أنظمة الروبوت في العالم الحقيقي. سواء كنت تقوم بجمع بيانات العرض التوضيحي، أو سياسات التدريب في المحاكاة، أو النشر في الإنتاج، فإن هذا المفهوم يؤثر بشكل مباشر على سير العمل وتصميم النظام لديك.