العودة إلى Glossary
حركيات السرعة
العلاقة الرياضية بين سرعات المفاصل وسرعات المؤثر النهائي، معبّرة عنها من خلال مصفوفة جاكوبيان. حركيات السرعة ضرورية للتحكم في السرعة الديكارتية في الوقت الفعلي والتحكم عن بعد وتحليل التفردات. تربط مصفوفة جاكوبيان سرعات المفاصل بسرعات ديكارتية (للأمام) وأوامر السرعة الديكارتية بسرعات المفاصل (للخلف).