العودة إلى Glossary
إهليلج القابلية للتلاعب
تمثيل هندسي لقدرة الروبوت على الحركة أو ممارسة القوى في اتجاهات ديكارتية مختلفة عند تكوين معين. يُشتق إهليلج القابلية للتلاعب للسرعة من جاكوبيان: الاتجاهات ذات محاور الإهليلج الكبيرة تتوافق مع الحركة السهلة؛ المحاور الصغيرة تشير إلى القرب من التفرد. مقياس قابلية التلاعب لـ Yoshikawa (det(JJᵀ)) هو ملخص عددي يُستخدم لتحسين التكوين.