العودة إلى Glossary
السلسلة الحركية
السلسلة الحركية هي سلسلة من وصلات الأجسام الصلبة المتصلة بمفاصل تشكل معاً الهيكل الميكانيكي للروبوت. السلسلة المفتوحة (ذراع الروبوت التسلسلية) لها طرف حر واحد (المؤثر النهائي)، مما يجعل الحركية الأمامية مباشرة. السلسلة المغلقة (الروبوت المتوازي، سداسي الأرجل) لها حلقات متعددة توفر صلابة وسرعة أعلى لكنها تتطلب حركية أكثر تعقيداً. تحدد السلسلة الحركية مساحة عمل الروبوت والتفردات ومصفوفة جاكوبيان المستخدمة للتحكم الديكارتي. تصف ملفات URDF السلاسل الحركية كشجرة من الوصلات والمفاصل لبرامج المحاكاة والتحكم. انظر هذا عملياً: متجر الأجهزة →