低成本开源 Arm

SO-101 机械臂

机器人学习最经济实惠的途径。 用一个下午的时间来构建它、校准它，然后开始使用乐机器人收集模仿学习数据。

开始设置 → 学习路径 →
6
自由度
STS3215
飞特伺服系统
USB
串行通讯
~$150
DIY建造成本
机器人学习最经济实惠的途径。 SO-101 是一款社区驱动的、完全开源的 6 自由度机械臂，在全球学术实验室中使用。 HuggingFace LeRobot 原生支持 — 安装 lerobot，运行校准，并开始收集数据。
入门

您的设置之旅

从手中的零件到第一次数据收集。 总共大约需要 3-4 小时，具体取决于 3D 打印时间。

1

集会

打印或采购零件、安装 Feetech STS3215 伺服系统、布线

约 60 分钟
2

软件安装

通过pip或uv安装LeRobot，验证so101设备类型可用

约 15 分钟
3

端口检测和校准

找到串口，运行校准，在整个范围内移动手臂

约20分钟
4

第一次运动测试

运行远程操作脚本以确认所有关节正确响应

约 15 分钟
5

远程操作

与引导臂一起用作从动臂； 验证领导者-追随者跟踪

约 30 分钟
6

数据收集

使用 lerobot-record 录制演示，将数据集推送到 HuggingFace Hub

进行中
打开完整设置指南 →
技术概述

硬件一览

自由度 6自由度
执行器 Feetech STS3215伺服电机
抵达 〜500毫米
有效载荷 〜500克
沟通 USB 串行（默认波特率 115200）
软件 乐机器人本机（robot.type=so101）
建造 3D 打印+现成硬件
成本 ~$100–200（DIY）
完整规格 → 安全信息 →
人工智能整合

兼容的人工智能模型

SO-101 以 LeRobot 格式记录数据，与开箱即用的领先模仿学习策略兼容。

ACT

Action Chunking Transformer — 最适合拾取和放置任务。 根据摄像机观察预测动作序列。

查看模型 →

扩散政策

最适合接触丰富的操作。 使用关节空间上的降噪扩散生成平滑轨迹。

查看模型 →

开放VLA

语言条件操作任务。 将视觉语言理解与机器人动作预测相结合。

查看模型 →
浏览数据集 → 所有型号 →
深潜

技术指南

涵盖完整 SO-101 学习路径的研究文章和指南。

SO-101 逐步学习路径 → 组装和设置指南 → 端口检测和校准 → 远程操作设置 → 乐机器人数据收集 → 社区常见问题解答和故障排除 →
双手设置

非常适合搭配

SO-101 作为独立的从动臂进行单臂数据收集，或与引导臂配对进行双手遥控操作。

DK1 引导臂

使用 SO-101 作为跟随器和 DK1 引导臂，实现高质量的双手遥控操作和模仿学习数据收集。 两者都是 LeRobot 原生的并共享 USB 串行通信。

了解 DK1 →
选择你的手臂

SO-101 适合我吗？

SO-101 和 DK1 双手套件都是开源的并且与 LeRobot 兼容。 他们针对不同水平的能力和预算。

特征 SO-101 DK1 双手套件
价格（DIY） ~122 美元（仅限关注者）
~$230 追随者 + 领导者组		 明显更高
DM 电机 + CAN 适配器增加成本
DOF 6+夹爪（单臂） 7 + 夹具（每臂，双手）
有效载荷/刚度 ~500 g — 小物体操作 更高的有效载荷，更坚固的关节
需要3D打印 是 — PLA+，0.2 毫米层，15% 填充
或者购买预先打印的套件		 部分 — 钣金底盘 + 一些印刷部件
组装难度 低——螺丝组装，无需特殊工具 介质 — 电机校准、CAN 接线
乐机器人集成 本国的 - so101_follower 插件— dk1_follower （单独安装）
最佳用例 入门级研究、个人研究人员、注重预算的实验室、第一个机器人 先进的双手操控，专业的数据采集，任务更重
推荐： 如果您是机器人学习新手、独自工作或预算紧张，请从 SO-101 开始。 当您需要更高的有效负载、双臂协调或更精确的关节控制来执行复杂任务时，请升级到 DK1 或类似的双手系统。
了解 DK1 → 比较所有硬件 →
获取帮助并分享

社区

有疑问或想分享您的 SO-101 版本吗？

论坛 → 常见问题与支持 → 乐机器人在 GitHub 上 →

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