快速入门：开始之前

SO-101 使用 Feetech STS3215串行总线舵机 — 不是像 OpenArm 这样的 CAN 总线电机。 这有两个主要含义：

• 接线更简单： 所有 6 个伺服系统均以菊花链方式连接在单个 3 Mbps USB 串行总线上。 一根 USB 电缆连接您的 PC。 没有 SocketCAN 驱动程序、没有内核模块、没有接口启动。
• 适用于任何操作系统： macOS、Windows 和 Linux 均受支持。 您不需要安装 Ubuntu 或本机 Linux。

权衡是较低的有效负载（250 g vs 1 kg）和较低的控制带宽 - SO-101 非常适合桌面拾放和模仿学习的数据收集。 它被用于数十个学术实验室，是乐机器人社区中最常见的手臂。

Python 3.10+

必需的。 安装自 python.org 在 Windows/macOS 上，或在 Linux 上使用系统包管理器。 核实：

python --version   # or python3 --version
# Should show Python 3.10.x or higher

乐机器人

您需要使用 SO-101 进行控制、校准和记录的唯一库。 安装到虚拟环境中：

python -m venv ~/.venvs/so101
source ~/.venvs/so101/bin/activate   # Windows: .venvs\so101\Scripts\activate
pip install lerobot

LeRobot 包括 SO-101 机器人配置、伺服校准脚本和完整的数据记录管道。 请参阅 软件页面 进行完整设置。

USB串口驱动

在 Windows 上，根据您的伺服控制器板安装 CP2102 或 CH340 驱动程序。 在 macOS 和 Linux 上，通常包含驱动程序。 查看：

# Linux / macOS — look for the device
ls /dev/ttyUSB* /dev/tty.usbserial*

# Windows — check Device Manager for "USB Serial Device"

无需ROS

SO-101 完全通过乐机器人的 USB 串行 Python 接口工作。 您不需要 ROS2、SocketCAN 或任何内核驱动程序。 对于初学者来说，这是相对于 CAN 总线手臂的主要优势。