6
自由度
STS3215
飞特伺服系统
USB
串行通讯
~$150
DIY建造成本
机器人学习最经济实惠的途径。 SO-101 是一款社区驱动的、完全开源的 6 自由度机械臂，在全球学术实验室中使用。 HuggingFace LeRobot 原生支持 — 安装
lerobot，运行校准，并开始收集数据。
入门
您的设置之旅
从手中的零件到第一次数据收集。 总共大约需要 3-4 小时，具体取决于 3D 打印时间。
人工智能整合
兼容的人工智能模型
SO-101 以 LeRobot 格式记录数据，与开箱即用的领先模仿学习策略兼容。
深潜
技术指南
涵盖完整 SO-101 学习路径的研究文章和指南。
双手设置
非常适合搭配
SO-101 作为独立的从动臂进行单臂数据收集，或与引导臂配对进行双手遥控操作。
DK1 引导臂
使用 SO-101 作为跟随器和 DK1 引导臂，实现高质量的双手遥控操作和模仿学习数据收集。 两者都是 LeRobot 原生的并共享 USB 串行通信。
了解 DK1 →
选择你的手臂
SO-101 适合我吗？
SO-101 和 DK1 双手套件都是开源的并且与 LeRobot 兼容。 他们针对不同水平的能力和预算。
| 特征 | SO-101 | DK1 双手套件 |
|---|---|---|
| 价格（DIY） | ~122 美元（仅限关注者） ~$230 追随者 + 领导者组 |
明显更高 DM 电机 + CAN 适配器增加成本 |
| DOF | 6+夹爪（单臂） | 7 + 夹具（每臂，双手） |
| 有效载荷/刚度 | ~500 g — 小物体操作 | 更高的有效载荷，更坚固的关节 |
| 需要3D打印 | 是 — PLA+，0.2 毫米层，15% 填充 或者购买预先打印的套件 |
部分 — 钣金底盘 + 一些印刷部件 |
| 组装难度 | 低——螺丝组装，无需特殊工具 | 介质 — 电机校准、CAN 接线 |
| 乐机器人集成 | 本国的 - so101_follower |
插件— dk1_follower （单独安装） |
| 最佳用例 | 入门级研究、个人研究人员、注重预算的实验室、第一个机器人 | 先进的双手操控，专业的数据采集，任务更重 |
推荐： 如果您是机器人学习新手、独自工作或预算紧张，请从 SO-101 开始。 当您需要更高的有效负载、双臂协调或更精确的关节控制来执行复杂任务时，请升级到 DK1 或类似的双手系统。
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