社区与支持

完整的物料清单、用于打印的 STL 文件和装配说明均保存在 HuggingFace LeRobot GitHub 上的存储库。 在存储库中搜索“SO-101”。 Feetech STS3215 舵机可以直接从 Feetech 购买，也可以从亚马逊或速卖通等常见电子供应商购买。

是的，原生的。 HuggingFace LeRobot 直接支持 SO-101，无需额外插件。 安装乐机器人并使用 --robot.type=so101 在所有 CLI 命令中：

pip install lerobot
# or:
uv pip install lerobot

python lerobot/scripts/calibrate.py --robot.type=so101 --robot.port=/dev/ttyACM0

安装后无需手动注册或额外配置。

是的。 使用一个 SO-101 作为引导臂，使用第二个 SO-101（或 DK1 引导臂）作为输入设备。 两者都通过 USB 串行连接，并由乐机器人原生支持。 有关使用 DK1 引导器的双手从动装置设置，请参阅 DK1页面 了解完整的配置详细信息。

在 Linux 上，USB 串行端口位于 /dev/ttyACM* 要求用户处于 dialout 团体。 运行以下命令，然后注销并重新登录：

sudo usermod -aG dialout $USER

或者，授予临时访问权限 sudo chmod 666 /dev/ttyACM0。 如果该端口仍未出现，请验证是否安装了 CH340 或 CP2102 USB 转串口驱动程序。 在 macOS 上，您可能需要单独安装 CH340 驱动程序。

按顺序完成此清单：

1. 验证 12V 电源已连接且极性正确
2. 确认 USB 电缆已牢固连接到 PC 和伺服总线适配器
3. 检查您在命令中使用的端口是否正确（运行 find_motors_bus_port.py)
4. 验证每个伺服器都有唯一的 ID（从底座到尖端为 1-6）——重复的 ID 会导致通信失败
5. 重新运行校准： python lerobot/scripts/calibrate.py --robot.type=so101 --robot.port=/dev/ttyACM0
6. 检查伺服电缆连接是否松动或接反

任何 USB 网络摄像头都可以与乐机器人内置的 OpenCV 摄像头驱动程序配合使用。 使用 --robot.cameras.top.type=opencv 和 --robot.cameras.top.index=0 在 record.py 命令。

对于启用深度的数据收集， OAK-D (Luxonis) 和 英特尔实感 D435 是社区推荐的选项。 这些以 30 fps 提供 RGB + 深度，并受 LeRobot 相机驱动程序支持。