SO-101 安全
安全指南
首次打开 SO-101 电源之前，请阅读这些指南。 该手臂很轻，但如果操作不当，伺服系统可能会施加足够的力，造成伤害或损坏。
伺服保护
Feetech STS3215 伺服系统是 SO-101 中最敏感的组件。 处理不当可能会导致齿轮脱落或烧毁绕组。
通电时请勿反向驱动
在通电时手动强制关节移动可能会损坏伺服变速箱。 用手重新定位手臂之前，请务必关闭电源。
- 当手臂通电时，切勿手动超控关节 - 始终先发送软件停止命令
- 避免反复触及关节行程限制； 配置软件限制以在物理限制之前停止
- 如果伺服发出咔哒声或磨擦声，请立即停止运行并检查齿轮是否损坏
- 让伺服系统在长时间记录期间冷却——持续的高负载位置会产生热量
- 手臂完全伸展时请勿超过额定有效负载 (~500 g)
电力安全
SO-101 在 12V 直流电压下运行。 不正确的电压或反极性可能会永久损坏伺服系统。
连接前检查极性
首次使用前，请验证电源连接器极性与伺服总线极性是否匹配。 极性反转可能会同时损坏所有伺服系统，而不会发出明显的警告。
- 使用额定电流为 3A 或更高的稳压 12V DC 电源
- 切勿使用笔记本电脑充电器或不受监管的电源作为替代品
- 重新组装后通电前检查所有伺服电缆连接
- 保持工作区域干燥——切勿在液体附近操作
- 使用带有可操作开关的电源板作为 12V 电源的手动切断
建造质量和维护
SO-101使用3D打印的结构部件。 打印质量和装配密封性直接影响安全操作。
- 初次组装后重新检查所有螺钉 - 首次操作期间振动可能会使硬件松动
- 每月或发生碰撞后检查所有伺服安装螺钉
- 检查打印部件中的层分层或裂纹，尤其是接头界面处
- 在继续操作之前更换任何出现明显应力断裂的打印部件
- 结构件的填充密度至少为 20%； 40%+ 建议用于伺服安装
工作区设置
SO-101 是一款轻型手臂，但不固定的底座可能会在快速运动过程中倾斜或滑动，从而造成危险。
- 首次通电前，用螺栓或夹子将底座牢固地固定在坚固的桌子上
- 电动操作期间，请将手和物体置于手臂无法触及的范围内
- 在手臂周围定义一个清晰的工作区域 - 避免手臂可能碰到的杂乱
- 对于课堂或实验室使用，在初始测试期间始终有第二个人在场或可见
- 将 USB 和电源线布置在远离联合行进路径的位置，以防止缠绕
校准要求
校准设置伺服零位置。 在没有校准的情况下或使用过时的校准数据进行操作可能会导致手臂意外移动。
重新组装后务必重新校准。 如果拆卸任何接头，请重新运行
calibrate.py --robot.type=so101 在操作手臂之前。 从先前配置存储的校准数据将产生不正确的关节零点。
- 组装后首次通电时运行校准
- 任何关节拆卸、伺服更换或碰撞后重新校准
- 记录前验证所有关节均到达校准位置且无阻碍
紧急程序
SO-101 没有硬件急停装置。 使用以下软件和硬件方法。
紧急停止
断开 USB 电缆，立即切断与手臂的通信。 手臂将保持当前位置，直到电源也被移除。 断开 12V 电源以完全断电。
- 软件停止： 在运行 lerobot 脚本的终端中按 Ctrl+C — 手臂将禁用伺服扭矩并变得跛行
- 硬件停止： 拔下 USB 电缆 — 手臂保持原位但停止接收命令
- 完全断电： 拔掉12V电源——所有舵机脱离； 在执行此操作之前支撑手臂，以防止其在重力作用下掉落
- 保持工作空间整洁，以便您可以快速接触到 USB 电缆或电源开关