快速入门：开始之前

Paxini Gen3 是 高密度触觉压力和力传感器系统 设计用于安装在机器人指尖、指垫或手掌上。 这是与运动传感器或力扭矩手腕传感器的重要区别：

• 它衡量什么： 分布式接触压力（空间图）、总接触力大小、接触面积和接触质心位置 - 频率高达 500 Hz。
• 它不测量什么： 关节角度、手臂姿势或速度。 它不知道夹具在空间中的位置——只知道接触表面上有什么力。

这意味着 Paxini Gen3 是 增强机器人抓手的传感方式，不是一个独立的控制器。 其主要价值是测量抓取过程中的接触质量——捕获相机和本体传感器无法观察到的滑动事件、接触面积和压力分布。

Paxini Gen3 支持两种连接模式：

USB-C（推荐）

每个传感器模块通过连接 USB-C 连接至主机 PC 或 USB 集线器 安装在机器人手腕上。 该传感器显示为标准 USB HID 设备，无需在任何操作系统上安装驱动程序。 多个传感器（例如，所有五个手指）通过 USB 3.0 集线器连接并显示为单独的设备。

在 500 Hz 采样下，通过 USB-C 从接触到 Python 回调的往返延迟约为 2-4 毫秒。 这足以实时检测滑动瞬变（<10 ms 持续时间）。

无线（BLE 5.2）

Gen3 无线版本用 BLE 5.2 无线电和 150 mAh 可充电电池（8 小时运行时间）取代了 USB-C 端口。 无线采样率限制为 200 Hz。 延迟约为 10–15 毫秒，这对于数据收集来说是可以接受的，但对于实时控制循环来说则不可接受。