开源灵巧手

逆戟鲸之手

完全开源的 17 自由度灵巧手 — 5 个手指由 17 个 Feetech STS3215 伺服系统通过单个 3 Mbps USB 串行总线驱动。 无需 ROS： orca_core Python SDK 只需不到 10 行代码即可连接、校准和命令所有关节。 麻省理工学院许可的 MuJoCo MJCF 模型用于双手模拟。

开始设置 → 研究指南 →
17
自由度
5
手指
3Mbps
串行总线速度
MIT
开源许可证
入门

您的设置之旅

按照以下步骤从拆箱到首次灵巧掌握。 总共大约需要 3-4 小时。

1

装配与检验

组装手指模块，布线筋腱，安装到腕板上

〜90分钟
2

软件安装

安装ROS2、刷入固件、配置orca_core包

约 45 分钟
3

校准

设置手指零位，调整每个手指的肌腱张力

约 30 分钟
4

第一次抓握测试

分别打开和闭合每个手指，验证跟踪

约20分钟
5

数据收集

连接到 OpenArm 或兼容手臂，运行远程操作，记录片段

进行中
打开完整设置指南 →
技术概述

硬件一览

总自由度 17 — 手指、外展轴、手腕
手指 5 — 拇指（4 个自由度）、食指/中指/无名指/小指（各 3 个自由度）
执行器 Feetech STS3215 串行总线舵机 ×17 @ 3 Mbps
拇指ROM 外展±65°，MCP ±45°，PIP −20°…+140°，DIP −20°…+120°
手腕ROM ±60° 弯曲/伸展
控制方式 current_based_position（默认）； 还支持电流、速度、位置
SDK orca_core — Python 3.9+，通过 Poetry 或 pip（不需要 ROS）
模拟 MuJoCo MJCF (orcahand_description) — 左、右、双手场景
联系 USB 串行 — /dev/ttyUSB0 (Linux) 或 /dev/tty.usbserial-* (macOS)
山 标准机器人手臂法兰（兼容 ISO 9283）
执照 麻省理工学院 — orcahand.com
完整规格 →
深潜

研究与指南

SVRC 策划的内容涵盖整个 Orca Hand 堆栈——从组装到政策学习。

开源灵巧手指南 → 组装和设置指南 → 规格齐全 → Orca 官方手部文档 → orca_core GitHub 存储库 → 社区和常见问题解答 →
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