逆戟鲸之手

完全开源的 17 自由度灵巧手 — 5 个手指由 17 个 Feetech STS3215 伺服系统通过单个 3 Mbps USB 串行总线驱动。 无需 ROS: orca_core Python SDK 只需不到 10 行代码即可连接、校准和命令所有关节。 麻省理工学院许可的 MuJoCo MJCF 模型用于双手模拟。

17
自由度
5
手指
3Mbps
串行总线速度
MIT
开源许可证

硬件一览

总自由度 17 — 手指、外展轴、手腕
手指 5 — 拇指(4 个自由度)、食指/中指/无名指/小指(各 3 个自由度)
执行器 Feetech STS3215 串行总线舵机 ×17 @ 3 Mbps
拇指ROM 外展±65°,MCP ±45°,PIP −20°…+140°,DIP −20°…+120°
手腕ROM ±60° 弯曲/伸展
控制方式 current_based_position(默认); 还支持电流、速度、位置
SDK orca_core — Python 3.9+,通过 Poetry 或 pip(不需要 ROS)
模拟 MuJoCo MJCF (orcahand_description) — 左、右、双手场景
联系 USB 串行 — /dev/ttyUSB0 (Linux) 或 /dev/tty.usbserial-* (macOS)
标准机器人手臂法兰(兼容 ISO 9283)
执照 麻省理工学院 — orcahand.com
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