软件设置

SDK安装

LinkerBot O6 SDK 提供与 Arm 的 CAN 总线接口的 Python 绑定。 它包含在 RoboticsCenter 平台包中。

创建虚拟环境（推荐）

python3 -m venv ~/.venvs/linkerbot-o6
source ~/.venvs/linkerbot-o6/bin/activate

安装SDK

pip install roboticscenter

验证安装

python3 -c "from linkerbot import LinkerBotO6; print('SDK ready')"

从源安装（可选）

git clone https://github.com/linkerbot/linkerbot_sdk.git
cd linkerbot_sdk
pip install -e .

CAN 驱动程序设置

LinkerBot O6 使用与 OpenArm 101 相同的 SocketCAN 架构。 如果您已为 OpenArm 设置 CAN，则此过程是相同的。 CAN 总线驱动程序内置于 Linux 内核中。

加载内核模块

sudo modprobe can
sudo modprobe can_raw
sudo modprobe slcan   # for USB CAN adapters (CANable)

调出CAN接口

# Find the USB serial device
ls /dev/ttyACM*

# Bring up CAN interface at 1 Mbps
sudo slcand -o -c -s8 /dev/ttyACM0 can0
sudo ip link set up can0

验证接口是否已启动

ip link show can0
# Expected: can0: <NOARP,UP,LOWER_UP> mtu 16 ...

测试CAN通讯

sudo apt install can-utils -y
candump can0
# Power on the O6 and look for motor heartbeat packets

重新启动后保持不变

创建一个systemd服务或添加到 /etc/rc.local。 请参阅 SocketCAN 设置指南 — O6 的程序相同。

ROS2 控制器设置

这 linkerbot_ros2 软件包为 O6 提供了完整的 ros2_control 硬件接口。 它包括用于在没有手臂的情况下进行测试的假硬件模式。

安装 ROS2 Humble

sudo apt update && sudo apt install software-properties-common curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | \
  sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy main" \
  > /etc/apt/sources.list.d/ros2.list'
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
  ros-humble-ros2-controllers ros-humble-joint-state-publisher-gui -y

克隆并构建 linkerbot_ros2

mkdir -p ~/o6_ws/src && cd ~/o6_ws/src
git clone https://github.com/linkerbot/linkerbot_ros2.git
cd ~/o6_ws
source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build --symlink-install

以假硬件模式启动（无需手臂）

source ~/o6_ws/install/setup.bash
ros2 launch linkerbot_ros2 o6.launch.py use_fake_hardware:=true

使用真实硬件启动

ros2 launch linkerbot_ros2 o6.launch.py \
  use_fake_hardware:=false \
  can_interface:=can0

验证联合状态

ros2 topic echo /joint_states

乐机器人O6集成

乐机器人原生支持LinkerBot O6。 配置您的机器人类型并遵循标准 LeRobot 工作流程进行记录和训练。

安装乐机器人

pip install lerobot

配置您的 O6 机器人

# ~/.lerobot/robots/linkerbot_o6.yaml
robot_type: linkerbot_o6
can_interface: can0
num_joints: 6
camera_names:
  - wrist_cam
  - overhead_cam

记录数据集

python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=linkerbot_o6 \
  --control.type=record \
  --control.fps=30 \
  --control.repo_id=your-username/o6-pick-place \
  --control.num_episodes=50 \
  --control.single_task="Pick up the red cube"

上传至 HuggingFace Hub

huggingface-cli login
python -m lerobot.scripts.push_dataset_to_hub \
  --repo_id=your-username/o6-pick-place

请参阅 数据收集页面 包括质量检查在内的完整工作流程。

Python API 示例

LinkerBot Python SDK 提供直接关节控制，无需 ROS2。 与 OpenArm SDK 相同的模式。

基本联合控制

from linkerbot import LinkerBotO6

# Connect to the arm
arm = LinkerBotO6(can_interface="can0")
arm.connect()
arm.enable_all()

# Move joint 1 to 45 degrees (0.785 rad)
arm.set_position(joint_id=1, position=0.785, kp=50, kd=1)

# Read current state
state = arm.get_state()
print(f"Positions (rad): {state.positions}")
print(f"Velocities (rad/s): {state.velocities}")
print(f"Torques (Nm): {state.torques}")

# Safe shutdown
arm.disable_all()
arm.disconnect()

读取控制回路中的所有关节

import time
from linkerbot import LinkerBotO6

arm = LinkerBotO6(can_interface="can0", control_rate_hz=500)
arm.connect()
arm.enable_all()

for _ in range(500):  # 1 second at 500 Hz
    state = arm.get_state()
    print(state.positions)
    time.sleep(1 / 500)

arm.disable_all()
arm.disconnect()

轨迹执行

from linkerbot import LinkerBotO6, JointTrajectory
import numpy as np

arm = LinkerBotO6(can_interface="can0")
arm.connect()
arm.enable_all()

# Define a waypoint trajectory
waypoints = [
    [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
    [0.5, -0.3, 0.8, 0.0, 0.4, 0.0],
    [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
]
durations = [2.0, 2.0, 2.0]  # seconds per segment

traj = JointTrajectory(waypoints=waypoints, durations=durations)
arm.execute_trajectory(traj)

arm.disable_all()
arm.disconnect()

最常见的 3 个问题

# 1. Verify USB adapter is detected
lsusb | grep -i "can\|serial"

# 2. Load the kernel modules
sudo modprobe can && sudo modprobe can_raw && sudo modprobe slcan

# 3. Bring up the interface
sudo slcand -o -c -s8 /dev/ttyACM0 can0
sudo ip link set up can0

# 4. Verify
ip link show can0

# 1. Check for CAN error frames
candump can0 | grep -i "error"

# 2. Check power supply — O6 requires 24V @ 150W minimum

# 3. Scan for motors and verify IDs
python3 -c "from linkerbot import LinkerBotO6; a=LinkerBotO6('can0'); a.scan_motors()"

# 4. Power cycle the arm and retry

# 1. Verify CAN interface is up before starting LeRobot
ip link show can0

# 2. Verify config file path and format
cat ~/.lerobot/robots/linkerbot_o6.yaml

# 3. Test direct SDK connection first
python3 -c "
from linkerbot import LinkerBotO6
a = LinkerBotO6(can_interface='can0')
a.connect()
print('Connected:', a.get_state())
a.disconnect()"

# 4. Then retry LeRobot
python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=linkerbot_o6 \
  --control.type=teleoperate

还卡住了吗？ 发表在 SVRC论坛 或访问 O6 维基.