LinkerBot O6 社区

LinkerBot O6 使用什么波特率？

O6 通过 USB 串行以 921600 波特率进行通信。 以任何其他波特率连接都会产生损坏的帧。 标准 FTDI 和 CH340 USB-to-UART 芯片支持该速率； 一些低质量的通用适配器则没有。 验证您的适配器 rc devices 在对应用层进行故障排除之前。

Linux 上未检测到该端口。 我应该检查什么？

首先确认设备出现在操作系统级别：

ls /dev/ttyUSB*
rc devices      # SDK scan of all visible serial ports

如果该端口未出现，则 USB 驱动程序可能未加载或您的用户无法访问。 将您自己添加到 dialout 组并重新登录： sudo usermod -aG dialout $USER。 如果端口出现但是 rc devices 未检测到 O6，请确认手已通电（检查 LED 指示灯）。

我的帧已损坏或没有帧。 怎么了？

最可能的原因：(1) 波特率错误——验证它是 921600； (2) USB 适配器不支持 921600 — 更换为优质 FTDI 或 CH340 适配器； (3)电缆太长——使用1m以下的电缆； (4) 手部电源 LED 熄灭 — 在打开串行连接之前确认手部已完全通电。

LinkerBot O6 是否兼容 ROS2？

O6 本身不发布 ROS2 主题。 机器人中心 SDK（pip install roboticscenter）提供了一个 linker_agent 连接到平台并传输传感器数据。 对于 ROS2 集成，包装 SDK stream() ROS2 节点中的迭代器，或使用平台 WebSocket 中继将数据重新发布到 ROS2 图形。

没有硬件如何运行？

跑步 rc connect --mock 使用合成的传感器数据启动模拟 O6 会话。 所有 SDK 功能、浏览器遥控面板（手指位置显示、触觉热图、手势预设）和数据记录在模拟模式下的工作方式相同 - 无需 USB 电缆或物理手。

如何校准手套控制器？

连接后打开浏览器 teleop 面板并导航到 设置 → 校准手套。 请遵循两步流程：首先将手套平放并放松（打开位置基线），然后握紧拳头（最大闭合）。 校准数据按操作员存储并在会话中保留。 每当新操作员使用手套时或者弯曲值在 0% 或 100% 未达到物理极限时，请重新校准。

触觉热图显示全部为零。 怎么了？

确认触觉模块电缆完全固定在手掌连接器上。 对指尖施加轻微的压力 - 您应该会看到热图中相应的区域被激活。 如果没有区域响应，则触觉模块可能无法通电。 检查手轮的电源电压和模块连接器。

浏览器面板未更新（冻结）。 我应该怎么办？

重新加载浏览器选项卡。 如果 SDK CLI 仍在运行，会话 WebSocket 将在几秒钟内自动重新连接。 如果 CLI 已退出，请重新启动 rc connect 并打开新的会话 URL。