灵巧手系统
LinkerBot O6 规格
LinkerBot（聚桥）O6灵巧手系统完整技术规格。
机械的
| 小贩 | LeftBot / 左 / 巨型桥 |
| 模型 | O6灵巧手系统 |
| 手指 | 每只手 5 个 — 单独的弯曲传感器（拇指到小指） |
| 手托 | 左右、双侧同时操作 |
| 控制器类型 | 手套式遥控控制器 |
传感
| 手指弯曲传感器 | 每手5个； 每个 uint8 映射到 0–180°； 通过 SDK 标准化为 [0.0, 1.0] |
| 触觉压力区域 | 每手 16 个； 每个 uint8，相对压力（0 = 无接触） |
| 时间戳分辨率 | 用于帧对齐的设备端微秒计数器 |
电气与接口
| 界面 | USB 串行 — /dev/ttyUSB0 (Linux) 或 COM* (Windows) |
| 波特率 | 921600（必须完全匹配 - 其他速率会产生损坏的帧） |
| 适配器兼容性 | 推荐使用FTDI或CH340芯片； 一些低质量适配器不支持921600 |
| 电缆长度 | 使用 1 m 以下的电缆实现 921600 的可靠运行 |
串口协议（巨桥成帧）
| 场地 | 字节 | 价值/注释 |
|---|---|---|
| 魔术头 | 4 | 0xAA 0x55 0x03 0x99 — 每个数据包上的固定前导码 |
| 长度 | 1 | 有效负载字节数（不包括标头和校验和） |
| 有效载荷 | 多变的 | 手指弯曲角度（5×2字节）、触觉压力（16×2字节）、设备时间戳 |
| 校验和 | 1 | 所有有效负载字节的异或 |
SDK 在内部处理所有成帧、校验和验证和数据包重组。 仅当在 SDK 外部实现自定义代理时才需要原始协议解析。
软件及软件开发工具包
| SDK封装 | 机器人中心（Python 3.9+，通过 PyPI） |
| 安装 | pip 安装机器人中心 |
| 平台设备类型 | 链接器手 |
| SDK设备类型 | 左_o6 |
| 代理模块 | 链接器代理 |
| 会话 URL 格式 | https://platform.roboticscenter.ai/session/RC-XXXX-XXXX |
数据采集格式（每帧）
| 信号 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|
| 手指弯曲角度 | [5] × 2 手 | 每个手指的归一化弯曲，0.0（打开）至 1.0（完全关闭） |
| 触觉压力 | [16] × 2 手 | 每个区域的相对压力，0.0–1.0 |
| 时间戳 | 浮动64 | 微秒分辨率的 Unix 时间戳 |
| 设备ID | 斯特 | 链接器手 |
| 会话ID | 斯特 | 平台分配的会话标识符 |
| 原始字节 | 字节 | 原始电报数据包，存档以供重新解析 |
剧集存储为 JSONL 文件（每行一帧）以及配套清单。 录制停止后，数据即可立即上传至 Fearless Platform 剧集浏览器。