LinkerBot O6 设置指南

从包装中取出 O6 手部系统和手套控制器。 检查是否有任何运输损坏 - 确认所有手指关节可自由移动且手套电缆连接器完好无损。

通过 USB 将 O6 插入计算机。 确认端口出现：

# Linux
ls /dev/ttyUSB*          # should show /dev/ttyUSB0 or similar

# Windows — check Device Manager under "Ports (COM & LPT)"

如果该端口未出现在 Linux 上，请将您的用户添加到 dialout 团体：

sudo usermod -aG dialout $USER
# Log out and back in for the group change to take effect

安装 RoboticsCenter SDK (Python 3.9+)。 它自动处理所有串行帧、协议解析和平台会话管理：

pip install roboticscenter

扫描检测到的设备，然后连接：

rc devices                    # scan all ports, confirm O6 is visible
rc connect                    # auto-detect LinkerBot O6 and open a session

CLI 通过扫描 Juqiao 自动检测 O6 AA 55 03 99 每个可用端口上的帧头。 它在平台上打开一个会话并打印浏览器 URL。 如果存在多个串行设备，请手动指定端口：

rc connect --port /dev/ttyUSB0        # Linux
rc connect --port COM3                # Windows

后 rc connect 成功后，CLI 将打印并可选择打开一个会话 URL，例如：

https://platform.roboticscenter.ai/session/RC-XXXX-XXXX

在任意浏览器中打开该 URL。 teleop 面板包括：

• 手指位置显示： 所有 10 个手指（每只手 5 个）的实时弯曲角度条，以传感器帧速率更新。
• 手势预设： 一键式手势——石头、布、剪刀、捏、展开——作为电机位置目标发送。
• 触觉热图： 手部轮廓上渲染的 16 区域压力叠加。 颜色强度映射到接触压力。
• 手动选择器： 在左手、右手或同时两者之间切换。
• 会话记录器： 从面板开始/停止剧集录制。 每集都有时间戳并在停止时上传到平台。

经过 --no-browser 如果无头运行，则禁止浏览器自动启动：

rc connect --no-browser

根据操作员的手部尺寸校准手套控制器，以便弯曲角度准确地映射到机器人手的命令位置。 校准数据按操作员存储并在会话中保留。

在浏览器 teleop 面板中，导航至 设置 → 校准手套 并遵循两步流程：

• 持仓基线： 将手套放平并完全放松（所有手指伸出）。 出现提示时确认。
• 关闭位置： 握紧拳头（所有手指完全弯曲）。 出现提示时确认。

校准后，手指弯曲杆应从 0%（完全打开）到 100%（完全闭合）线性跟踪您的手部运动，而不会在两端发生剪切。

在活动录制会话期间从 O6 流式传输的每个帧均以 JSONL 格式捕获。 直接使用Python SDK进行自定义收集脚本：

from roboticscenter import LinkerO6

device = LinkerO6.connect()
print(f"Connected on: {device.port}")
print(f"Session: {device.session_url}")

for frame in device.stream():
    left = frame.data.get('left', {})
    print(f"Index: {left.get('index', 0):.3f}")

或者使用浏览器面板记录器：单击 记录 要开始一集，请执行演示，然后单击 停止。 剧集可立即在平台剧集浏览器中下载、播放或训练管道摄取。

有关完整的协议详细信息、Python SDK 参考和平台集成文档，请参阅 LinkerBot O6 维基页面.