LinkerBot O6 — 单元 0 方向
快速入门：开始之前
首先阅读此内容。 第一次 O6 课程之前所需的一切：硬件清单、CAN 总线设置概述、时间估计、软件先决条件和模拟选项。
时间承诺
这需要多长时间？
从盒子到使用 LinkerBot O6 录制您的第一个训练片段。
硬件设置
～45m
开箱、安装、CAN接口接线、电源连接
CAN 驱动程序设置
～30m
SocketCAN模块、接口启动、candump验证
SDK&ROS2
～45m
Python SDK 安装、ROS2 控制器设置、第一个动作
校准
～15m
关节零位、工作空间验证
第一次远程操作
～20m
领导者-跟随者设置，第一次录制会话
第一个数据集
～15m
乐机器人格式、质量检查、第一集
第一天总时间：大约 2.5小时 完整的第一场会议，包括第一集录制的节目。
你需要什么
硬件清单
在开始之前需要准备好一切。 标有“包装盒内”的物品随 O6 一起发货。
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LinkerBot O6 手臂单元 包装盒中 — 具有集成电缆管理功能的 6 自由度协作机器人手臂。
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24V直流电源 在盒子里 - 确认它到达时完好无损。 O6 需要 24V DC，最小功率为 150W。
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CAN 接口适配器（CANable 2.0 或同等版本） 包装盒中的 USB 转 CAN 适配器可将您的主机 PC 连接到手臂的 CAN 总线。 与 OpenArm 适配器属于同一系列。
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安装板和硬件 在包装盒中 — 将 O6 用螺栓固定在稳定的工作台或桌子上。 操作期间手臂不应独立。
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运行 Ubuntu 22.04 的主机 不包括 — 必须是本机 Ubuntu 安装（不是 VM 或 WSL）才能获得可靠的 SocketCAN 计时。 最低：8 GB RAM，50 GB 磁盘。 下载Ubuntu →
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USB-A 转 USB-B 电缆（用于 CAN 适配器） 不包括在内 - 标准 USB 电缆，约 1 m。
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相机（用于数据采集） 设置可选，训练数据所需 — 建议使用 USB 网络摄像头或英特尔实感 D435i。
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手臂底座周围有 1 m × 1 m 的清晰工作空间 必需 — O6 工作空间范围的半径约为 600 毫米。 通电前请清理该区域。 看 安全页面 →
操作系统
Ubuntu 22.04 LTS。 SocketCAN 和 ROS2 Humble 兼容性所需。 真实硬件不支持 macOS 和 Windows。
Python
sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -y链接机器人SDK
pip install linkerbot-sdk或者通过 RoboticsCenter SDK 安装，其中包括 O6 支持：
pip install roboticscenterROS2谦虚
sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
ros-humble-ros2-controllers -y模拟（可选 - 无需硬件）
✓ 可用模拟
O6 支持 ROS2 假硬件模式 - 无需物理手臂即可运行完整的软件堆栈：
ros2 launch linkerbot_ros2 o6.launch.py \
use_fake_hardware:=true这使您可以在连接实际硬件之前测试控制器、规划轨迹并验证您的记录管道。
最终目标
完成完整路径后您可以做什么
完成所有设置步骤后，您将能够：
✓
使用 LinkerBot Python SDK 通过 CAN 总线实时控制所有 6 个关节
✓
运行 ROS2 Humble
linkerbot_ros2 轨迹规划和状态发布包
✓
Teleop O6 采用领导者-跟随者配置并记录同步剧集
✓
以 LeRobot / HuggingFace 格式导出数据集以进行 ACT 和 Diffusion Policy 培训
✓
将O6与乐机器人训练流程端到端集成
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在没有物理手臂的情况下以假硬件模拟模式运行完整堆栈