大喵AGV设置指南

1. 去除包装。 小心地取下所有泡沫衬垫、扎带和运输限制装置。 检查车轮是否有运输损坏 - 所有四个麦克纳姆轮都应用手自由旋转。
2. 检查连接器。 检查主控制器上的所有电缆连接器是否已就位。 运输振动有时会导致 JST 或 Deans 连接器松动。
3. 工作空间清理。 通电前，请在各个方向上留出至少 2 m 的开放空间。 AGV 可以快速加速——在首次运动测试期间，旁观者应退后一步。
4. 紧急停车。 找到机箱上的主电源切断开关。 在通电之前了解如何到达它。 在第一次训练中，一只手始终保持在截止点附近。
5. 表面检查。 麦克纳姆轮需要平坦、坚硬的表面（混凝土、木地板或光滑瓷砖）才能获得正确的全向性能。 地毯和不平坦的表面会显着降低横向控制权限。

1. 连接充电器。 找到 AGV 底盘上的电池充电端口（通常是大桶连接器或 XT60 端口）。 连接附带的平衡充电器。 将充电器插入接地的 110/220V 插座。
2. 充电至充满。 首次使用前让电池充满电 — 通常需要 2-4 小时，具体取决于初始状态。 完成后，充电器 LED 将变为绿色（或停止闪烁）。 首次充电期间请勿无人看管。
3. 检查电池电压。 充电后，电池电压应处于标称完全充电水平（检查电池组标签）。 使用万用表或板载显示器（如果配备）。
4. 开机顺序。 将电池连接至主控制器。 切换主电源开关。 控制器应在 5-10 秒内启动 — LED 指示灯将稳定下来。 启动期间不要发送运动命令。

这 dami_agent.py 脚本是无畏平台和 AGV 硬件之间的主要桥梁。 它需要 Python 3.8+ 和两个 pip 包。

# Install dependencies
pip install pyserial websockets

# Confirm your USB-to-TTL adapter appears
ls /dev/ttyUSB*   # Linux

# Add your user to the dialout group (Linux) if you get permission errors
sudo usermod -aG dialout $USER
# Log out and back in for group change to take effect

连接 USB 转 TTL 适配器：连接适配器的 TX 引脚连接到 AGV 主控制器的 UART5_RX（引脚PD2）。 将 GND 连接到 GND。 请勿将适配器的 RX 引脚或 5V 连接到 AGV。

对于 ROS2 集成，请安装导航堆栈：

# ROS2 Humble (Ubuntu 22.04) — adjust for your distro
sudo apt install ros-humble-navigation2 ros-humble-nav2-bringup ros-humble-slam-toolbox

1. 打开 platform.roboticscenter.ai，导航到 Teleop 部分，然后创建一个新会话。 复制会话 ID（格式： RC-XXXX-XXXX).
2. 使用您的串行端口和会话 ID 启动代理：

   python3 dami_agent.py \
     --session RC-XXXX-XXXX \
     --serial-port /dev/ttyUSB0 \
     --backend ws://localhost:8000

3. 代理连接平台，将AGV节点注册为 device_type: "mobile_base"，并以 30 Hz 开始控制循环。
4. 在浏览器中打开会话 URL。 使用方向控制发送 move 命令。 AGV 在一个控制循环周期内做出响应（30 Hz 时为 33 毫秒）。

代理接受的命令类型：

# Move forward along X axis
{"type": "move", "axis": "x", "dir": 1}

# Move laterally right (Y axis)
{"type": "move", "axis": "y", "dir": 1}

# Rotate counter-clockwise (Z axis)
{"type": "move", "axis": "z", "dir": -1}

# Stop all motion immediately
{"type": "stop"}

# Goal-based delta movement
{"type": "goal", "delta": {"x": 0.5, "y": 0.0, "yaw": 0.0}}

要调整运动速度，请使用 --amp 参数（默认 660，建议范围 500–760）。 值越高，运动越快：

python3 dami_agent.py --session RC-XXXX-XXXX --serial-port /dev/ttyUSB0 --amp 500

如果AGV移动方向错误，请使用 --invert-x, --invert-y， 或者 --invert-z 无需更改任何固件即可翻转轴。

对于自主导航，将里程计和传感器数据（来自 AGV 上的 LiDAR 或深度摄像头）发布到 ROS2 主题，然后使用 nav2 进行路径规划。

# Launch SLAM Toolbox for mapping
ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py

# In a second terminal — launch nav2 with the AGV base footprint
ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py \
  params_file:=/path/to/your/agv_nav2_params.yaml

# Send a navigation goal via CLI
ros2 action send_goal /navigate_to_pose nav2_msgs/action/NavigateToPose \
  "{pose: {header: {frame_id: map}, pose: {position: {x: 1.0, y: 0.5}, orientation: {w: 1.0}}}}"

大庙 AGV 需要调整的关键 nav2 参数：

• 机器人半径 — 设置为 AGV 的半宽度加上安全裕度（通常为 0.4–0.6 m）。
• 最大速度 x / 最大速度 y — 根据您的情况设置 --amp 值和测量的最大速度。 保守地开始 (0.3 m/s)。
• 最大速度θ — 转速限制。 用慢速测量 --amp 400 先测试一下。
• 完整的 — 设置为 true 在 DWB 本地规划器中启用横向运动规划（麦克纳姆/全向轮所需）。

大喵 AGV 的顶板设计用于容纳标准机械臂底座法兰。 此步骤涵盖物理集成和 Fearless Platform 多节点会话设置。

物理安装

1. 关闭 AGV 和手臂电源 在进行任何机械工作之前。
2. 将机器人手臂底板放置在 AGV 顶板安装孔上方。 使用提供的 M6 内六角螺栓（或 M5 用于打火机臂）。 在所有紧固件上涂抹螺纹锁固剂。
3. 将手臂的电源和 CAN/USB 电缆向下穿过顶板中的电缆管理通道到达 AGV 底盘隔间。 使用扎带固定 — 留出足够的松弛度，以保证手臂的整个工作空间，而无需拉动。
4. 通过 AGV 底盘中的单独电池或稳压电源为手臂供电。 未经适当隔离，请勿将 AGV 驱动电池与手臂控制器共用。

多节点平台会话

启动指向同一会话 ID 的两个代理。 它们注册为独立节点，平台同步记录两个流：

# Terminal 1 — AGV agent
python3 dami_agent.py \
  --session RC-XXXX-XXXX \
  --serial-port /dev/ttyUSB0 \
  --node-id damiao-base

# Terminal 2 — OpenArm agent (example)
python3 openarm_agent.py \
  --session RC-XXXX-XXXX \
  --can-interface can0 \
  --node-id openarm-right

在 Fearless Platform teleop 面板中，两个节点都会出现。 操作员可以在同一会话中独立向 AGV（x/y/z 轴）发送运动命令和手臂命令。 情节记录在单个 JSONL 存档中捕获所有节点的遥测数据 - 完整的移动操纵轨迹，包括基本速度和手臂关节位置，并按时间戳同步。

当 OpenArm 或 DK1 手臂安装在 AGV 顶板上时，其 Damiao QDD 电机通过 CAN FD 总线与车载计算机进行通信。 本节涵盖总线启动、电机 ID 分配、调试命令和 LED 诊断。

安装can-utils

# Install SocketCAN utilities (Ubuntu / Debian)
sudo apt update && sudo apt install -y can-utils

打开 CAN FD 接口

对于所有新部署，建议采用 1 Mbit/s 标称 + 5 Mbit/s 数据的 CAN FD 模式：

# Bring interface down first if already up
sudo ip link set can0 down

# Configure CAN FD: 1M nominal baud, 5M data baud, FD mode enabled
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on

# Bring interface up
sudo ip link set can0 up

# Verify — output should show "fd on"
ip link show can0

如果您安装了 OpenArm PPA，帮助程序脚本将包含以下命令：

# CAN FD single arm
openarm-can-configure-socketcan can0 -fd -b 1000000 -d 5000000

# Classic CAN 2.0 (legacy / compatibility)
openarm-can-configure-socketcan can0

监控总线

# Dump all CAN frames — verify connectivity before sending commands
candump -x can0

# Dump with timestamps
candump -td can0

电机 ID 分配 (J1–J8)

CAN总线上的每个大庙电机都必须有一对唯一的ID：发送器ID（主机→电机）和接收器ID（电机→主机）。 在arm组装之前使用Damiao Windows调试工具配置ID。 标准 OpenArm 映射：

联合的	电机型号	TX ID（主机→电机）	RX ID（电机→主机）
J1 — 底座旋转	DM-J4340p-2EC	0x01	0x11
J2——肩距	DM-J4340p-2EC	0x02	0x12
J3——肩部滚动	DM-J4340p-2EC	0x03	0x13
J4——肘节	DM-J4340-2EC	0x04	0x14
J5——肘部滚动	DM-J4340-2EC	0x05	0x15
J6——手腕俯仰	DM-J4340-2EC	0x06	0x16
J7——手腕滚动	DM-J4310-2EC V1.1	0x07	0x17
J8——夹具	DM-J4310-2EC V1.1	0x08	0x18

每个 CAN 总线的 ID 都是唯一的，而不是全局的。 双手设置（两只手臂）使用第二条总线 — can1 — 使用相同的 ID 方案。

cansend 测试命令

使用 cansend 用于低级调试。 代替 001 与目标关节的十六进制 TX ID（例如， 002 对于 J2）。

## CAN FD commands (use when interface has "fd on")

# Enable motor — motor holds position and accepts commands
cansend can0 001##1FFFFFFFFFFFFFFFC

# Disable motor — motor becomes free-wheeling
cansend can0 001##1FFFFFFFFFFFFFFFD

# Clear motor error — required before re-enabling after a fault
cansend can0 001##1FFFFFFFFFFFFFFFB

## CAN 2.0 equivalents (use when interface is classic CAN, no fd on)
cansend can0 001#FFFFFFFFFFFFFFFC   # Enable
cansend can0 001#FFFFFFFFFFFFFFFD   # Disable
cansend can0 001#FFFFFFFFFFFFFFFB   # Clear error

LED 状态指示灯

每个大庙电机都有一个通过外壳窗口可见的板载 LED：

LED图案	状态	需要采取的行动
绿色（稳定）	电机已启用并准备就绪	无 — 电机处于活动状态并接受命令
红色（稳定）	电机禁用（已通电，未启用）	发送启用命令以激活电机
红色（闪烁）	电机故障/错误状态	发送清除错误命令，调查原因，然后重新启用

常见故障原因：过流（降低增益或负载）、过热（允许冷却）、编码器错误（重新安装电缆）、欠电压（24 V 系统上的电源低于 ~18 V）、CAN 总线关闭（检查终端和接线）。

闪存写入警告