大喵AGV社区及常见问题解答

大喵AGV具体的串口设置是怎样的？

AGV 固件在 UART5（引脚 PD2，RX）上监听 100000 波特率，8 个数据位、偶校验和 2 个停止位 (8E2)。 在 pyserial 中，使用以下命令打开端口：

serial.Serial(
    port='/dev/ttyUSB0',
    baudrate=100000,
    bytesize=serial.EIGHTBITS,
    parity=serial.PARITY_EVEN,
    stopbits=serial.STOPBITS_TWO
)

一个非常常见的错误是使用 8N1（无奇偶校验，1 个停止位）。 AGV 看似已连接，但会默默地忽略或错误解析所有帧。 总是使用 PARITY_EVEN 和 STOPBITS_TWO.

18字节DBUS帧如何编码速度？

DBUS 帧使用小尾数位打包将四个 11 位通道值 (ch0–ch3) 打包到字节 0–5 中。 每个通道的范围为 0-2047，以 1024 为中心（中性/停止）。 速度映射为： ch3 = 1024 + vx × amp （向前）， ch2 = 1024 + vy × amp （侧）， ch0 = 1024 + (−vw) × amp （旋转）。 字节 6-15 是归零的鼠标/键盘字段。 字节 16–17 保存 ch4，固定为 1024。 请参见 规格 获取完整的频道映射表。

AGV 短暂移动然后停止——发生了什么？

这是命令超时安全功能触发。 如果在时间内没有收到移动或停止命令 --cmd-timeout-ms （默认 300 毫秒），代理自动将所有速度通道归零并且 AGV 停止。 这通常意味着平台发送命令的速度不够快，或者存在网络延迟导致间隙。 解决办法：（1）增加 --cmd-timeout-ms 500 对于高延迟连接，(2) 确保浏览器 teleop 面板主动发送重复 move 按住方向按钮时以 ~10 Hz 发出命令，(3) 检查到平台的网络 RTT。

AGV 移动方向错误 — 如何修复？

在代理上使用轴反转标志 - 无需更改固件：

# Flip forward/backward
python3 dami_agent.py --session RC-XXXX --serial-port /dev/ttyUSB0 --invert-x

# Flip lateral (left/right)
python3 dami_agent.py ... --invert-y

# Flip rotation direction
python3 dami_agent.py ... --invert-z

单独测试每个轴（例如，仅发送 X 命令，观察运动）以确定您的物理安装方向需要哪些标志。

我可以在没有物理 AGV 的情况下进行测试吗？

是的。 经过 --mock 启动时 dami_agent.py。 在模拟模式下，串口永远不会打开。 控制循环仍然对 DBUS 帧（存储在内存中）进行编码，遥测数据转发到平台 WebSocket，并且所有命令解析的工作方式相同。 这使您可以验证完整的 WebSocket 管道、测试平台 UI 并集成到 CI 中，而无需硬件：

python3 dami_agent.py --session RC-XXXX-XXXX --mock

启动时出现 pyserial.SerialException - 我该检查什么？

第一的： ls /dev/ttyUSB* 以确认适配器出现。 如果没有，则可能无法加载 USB 转 TTL 适配器驱动程序（尝试不同的 USB 端口）。 如果出现端口但出现权限错误，请将您的用户添加到 dialout 组：

sudo usermod -aG dialout $USER
# Log out and back in, then retry

如果端口出现在设备列表中，但代理仍然无法打开它，则另一个进程可能会打开它（例如，以前的代理实例或串行监视器）。 关闭使用该端口的所有其他进程。

代理已连接，但平台未显示遥测数据 - 出了什么问题？

确认传递给的会话 ID --session 在平台 UI 中仍然处于活动状态。 如果不活动，会话可能会过期。 检查代理的终端输出以获取注册握手响应 - 如果它打印“握手失败”或不打印“就绪”，则会话可能已过期。 在平台中创建一个新会话并将新 ID 传递给代理。 还要验证一下 --backend 指向正确的平台 WebSocket URL。

如何调整AGV的速度？

调整 --amp 范围。 这设置了表示运动命令的通道相对于中心 (1024) 的偏移。 默认值为 660，大约为最大速度的 64%。 要在手臂安装的操作任务期间实现更慢、更可控的操作，请使用 --amp 400。 要在开放地板上获得最大速度，请使用最多 --amp 900。 请注意，麦克纳姆轮在非常高的速度下会损失一些横向效率 - 保持 --amp 横向机动时低于 800。