全向移动底座
大庙AGV规格
完整的技术规格：驱动系统、UART/DBUS 协议、通道映射、代理 CLI 标志和平台集成详细信息。
核心规格
驱动系统、通讯和控制参数
| 小贩 | Damiao (达妙) |
| 驱动器配置 | 四轮全向（4WS4WD） |
| 轮型 | 麦克纳姆轮或全向轮 |
| 运动轴 | X（向前/向后）、Y（横向）、Z（偏航/旋转） |
| 控制接口 | 主控制器上的 UART5（引脚 PD2、RX） |
| 波特率 | 100000 |
| 串行成帧 | 8 个数据位，偶校验，2 个停止位 (8E2) |
| 协议 | DBUS/SBUS 式 RC 帧，每帧 18 字节 |
| 频道范围 | ch0–ch3：11 位，值 0–2047，中心 1024 |
| 幅度参数 | --amp 默认 660，范围 250–900（距中心偏移 1024） |
| 控制率 | 30 Hz（可配置 --control-hz) |
| 遥测率 | 8 Hz（可配置 --telemetry-hz) |
| 命令超时 | 300 毫秒（可配置 --cmd-timeout-ms）； AGV自动停止 |
| 关机安全 | 串行关闭之前，在代理退出时发送 3 个中心位置 DBUS 帧 |
| 平台设备类型 | mobile_base |
| 平台能力 | ["mobile_base", "agv", "telemetry"] |
| 代理模块 | dami_agent.py |
| 后端 WebSocket URL | ws://localhost:8000 （默认） |
| 模拟模式 | 是的 （--mock）； 串行端口已跳过，完整的 WebSocket 管道处于活动状态 |
DBUS 帧布局
用于所有运动命令的 18 字节帧结构
| 字节 | 内容 | 笔记 |
|---|---|---|
| 0–5 | ch0、ch1、ch2、ch3 压缩（每个 11 位） | 小尾数位打包； 48 位中的 44 位 |
| 5（高半字节） | s0（位[5:4]），s1（位[7:6]） | 切换状态； AGV 固定为 1/1（中心） |
| 6–15 | 鼠标和键盘字段 | 归零； AGV固件不解析 |
| 16–17 | 通道4（11位） | 固定在中心 (1024)； 不用于AGV运动 |
通道到速度映射
AGV 固件如何解码通道以及代理如何编码速度命令
| 渠道 | 固件解码为 | 代理编码来自 | 公式 |
|---|---|---|---|
| 频道0 | 偏航（旋转） | vw（角速度） | ch0 = 1024 + (−vw) × amp |
| 通道1 | 未使用 | — | 固定为 1024 |
| 频道2 | 横向（Y） | 你 | ch2 = 1024 + vy × amp |
| 频道3 | 向前 (X) | vx | ch3 = 1024 + vx × amp |
串行成帧至关重要。
UART5 必须配置为 100000 波特率、8E2（8 个数据位、偶校验、2 个停止位）。 一个常见的错误是将端口打开为 8N1。 AGV 固件会默默地忽略或错误解析错误帧的帧 — 使用
pyserial.PARITY_EVEN 和 STOPBITS_TWO.
代理 CLI 参考
dami_agent.py 的所有标志
| 旗帜 | 默认 | 描述 |
|---|---|---|
| --后端 | ws://本地主机:8000 | 平台 WebSocket 基本 URL |
| - 会议 | （必需的） | Teleop 会话 ID（格式：RC-XXXX-XXXX） |
| --节点 ID | 主机名 | 会话中AGV节点标识符 |
| --串口 | /dev/ttyUSB0 | USB 转 TTL 适配器设备路径 |
| --遥测-hz | 8.0 | 向平台发送遥测数据的频率 |
| --control-hz | 30.0 | DBUS帧输出率(Hz) |
| --cmd-超时-ms | 300 | 如果在此窗口内没有收到命令则自动停止 |
| --放大器 | 660 | 操纵杆幅度； 500–760 推荐范围 |
| --反转-x | 错误的 | 向前/向后翻转方向 |
| --反转-y | 错误的 | 左/右翻转方向 |
| --反转-z | 错误的 | 翻转旋转方向 |
| - 嘲笑 | 错误的 | 跳过串口； 仅验证命令管道 |
平台整合
WebSocket 注册和遥测格式
| WebSocket端点 | /api/teleop/ws 在无畏平台后端 |
| 注册角色 | robot |
| 设备类型 | mobile_base |
| 能力 | ["mobile_base", "agv", "telemetry"] |
| 遥测领域 | vx_cmd, vy_cmd, vw_cmd （当前速度符号）； feedback 具有连接状态、放大器、超时的对象 |
| 保活 | 平台静默 45 秒后发送 Ping； 如果连接断开，AGV 在 cmd 超时后自动停止 |
| 剧集录制 | 所有遥测帧都在同一会话中与手臂、摄像头和触觉节点一起存档在 JSONL 中 |
大庙电机零部件
用于 AGV 传动系统和安装臂有效负载的 QDD 执行器
背景：电机与 AGV。
达妙科技生产 AGV 移动底座（此硬件页面）和用于安装在 AGV 上的机械臂的 QDD 电机组件。 以下电机信息涵盖与该 AGV 集成的 OpenArm 和 DK1 有效负载中使用的 DM-J43xx-2EC 系列。 完整电机参考： 大庙汽车Wiki →
| 模型 | 峰值扭矩 | 空载速度 | 齿轮比 | 典型接头 |
|---|---|---|---|---|
| DM-J4310-2EC V1.1 | 〜10纳米 | 〜30转/分钟 | 10:1 | 手腕和夹具（J7、J8） |
| DM-J4340-2EC | 〜18牛米 | 〜15转/分 | 10:1 | 肘部和中臂（J4、J5、J6） |
| DM-J4340p-2EC | ~25 牛米 | 〜12转/分钟 | 10:1 | 底座和肩部（J1、J2、J3） |
| 定子直径 | 43 毫米（所有型号） |
| 标称电压 | 24伏直流电 |
| 沟通 | CAN 2.0 / CAN FD |
| 编码器 | 双（电机侧+输出侧） |
| 控制方式 | MIT PVT、位置、速度、扭矩 |
| CAN 标称波特率 | 1兆比特/秒 |
| CAN FD数据波特率 | 高达 5 Mbit/s |
| 工作温度 | −20°C 至 80°C |
扭矩额定值是峰值。
连续扭矩通常为峰值额定值的 40-60%。 选择适合连续工作的电机尺寸，以避免持续运行期间的热停机。