Техническая документация OpenArm

Область применения системы

OpenArm спроектирован как готовая к исследованиям платформа для манипуляций, а не как запечатанный черный ящик. Система предназначена для поддержки реального обучения роботов, телеоперации, итерации от симуляции к реальности и рабочих процессов с большим количеством контактов, где оборудование, программное обеспечение и сбор данных должны оставаться согласованными.

Аппаратная архитектура

Основная рука использует антропоморфную структуру с 7 степенями свободы с избыточностью, напоминающей человеческую, что обеспечивает естественное картографирование на основе демонстрационных траекторий и более надежное планирование движения вокруг препятствий. Механическая рама изготовлена ​​из модульного алюминия и имеет единую стратегию монтажа, поэтому команды могут заменять рабочие органы, приспособления и вспомогательные датчики, не перестраивая всю систему.

Подробную информацию о механическом корпусе, полезной нагрузке и монтаже см. в соответствующем разделе. Технические характеристики OpenArm страница.

Интерфейсы управления

OpenArm поддерживает шаблоны управления, необходимые большинству команд во время оценки и развертывания: управление положением для выполнения стандартных движений, управление скоростью для высокочастотных внешних контуров, управление импедансом для совместимого взаимодействия и режимы, ориентированные на силу, для задач, чувствительных к контакту. Компенсация гравитации и двустороннее телеуправление доступны для демонстрационных установок сбора данных.

Программный стек

OpenArm создан для корректной работы с рабочими процессами робототехники на базе ROS2. Ожидаемый стек включает в себя активы описания роботов, публикацию состояний, узлы управления, ведение журналов и мосты в среды моделирования. Поддержка моделирования разработана на основе MuJoCo и Isaac Sim, поэтому команды могут поддерживать единообразие определений состояний, пространств действий и соглашений об оценке в реальных и смоделированных запусках.

Видеть Программное обеспечение и моделирование для получения подробной информации на уровне среды.

Рабочий процесс интеграции

Типичная последовательность интеграции выглядит следующим образом: проверка механического монтажа и зазора в рабочем пространстве, проверка потоковой передачи состояния и калибровки соединения, выполнение позиционных движений с низким уровнем риска, включение телеуправления или режима импеданса, подключение метаданных регистрации и задач, а затем переход к сбору структурированных данных или оценке политики. Этот поэтапный поток снижает риск возникновения проблем и упрощает отладку при изменении датчиков, конечных исполнительных устройств или схем данных.

Готовность к сбору данных

OpenArm особенно полезен, когда целью является не просто выполнение движения, а генерация данных. Система спроектирована таким образом, что демонстрации, сбои, повторные попытки, состояния контактов и вмешательства оператора могут стать многоразовыми данными обучения. Вот почему документация разделена на аппаратное обеспечение, программное обеспечение, безопасность и сбор данных, а не рассматривает робота как единую статическую спецификацию продукта.

Видеть Сбор данных OpenArm для рекомендуемого рабочего процесса.

Справочная карта