Технические характеристики OpenArm
Технические характеристики и механические детали
| Параметр | Ценить |
|---|---|
| Степени свободы | 7 степеней свободы на руку |
| Достигать | 633 мм (человеческий масштаб) |
| Вес (на руку) | ~5,5 кг |
| Номинальная полезная нагрузка | 4,1 кг |
| Пиковая полезная нагрузка | 6,0 кг |
| Рамка | Модульный алюминий |
| Монтаж | Равномерная сетка М6 |
| Структура | Антропоморфный (человекоподобный) |
Механический дизайн
OpenArm использует модульную алюминиевую раму с единой монтажной решеткой M6 для легкой интеграции рабочих органов, датчиков и специальной полезной нагрузки. Антропоморфная структура с 8 степенями свободы обеспечивает избыточность, подобную человеческой, естественное картирование на основе человеческих демонстраций и снижение сложности политики для управления на основе обучения.
Активация
При срабатывании на уровне суставов приоритет отдается соблюдению требований и возможности обратного движения, что имеет решающее значение для безопасных демонстраций с участием человека и задач манипулирования, насыщенных контактами. Система поддерживает компенсацию гравитации, контроль импеданса и контроль силы.