Обзор OpenArm
Гуманоидная роботизированная рука с 8 степенями свободы для физических исследований искусственного интеллекта и контактных манипуляций
OpenArm — это платформа гуманоидной роботизированной руки с 8 степенями свободы (8-DOF) с полностью открытым исходным кодом, предназначенная для исследований в области физического искусственного интеллекта, контактных манипуляций и реальной робототехники, управляемой данными. OpenArm, первоначально разработанный Enactic и официально поддерживаемый CEREBOTO, предоставляет весь свой аппаратный и программный стек.
Философия дизайна
Доступность — Манипулирование гуманоидами исследовательского уровня за небольшую часть традиционных затрат.
Открытость — Полный доступ к САПР, встроенному ПО, управляющему программному обеспечению, ресурсам моделирования и производственным данным.
Практичность — Оптимизирован для реальных задач, многократного экспериментирования, долгосрочного развертывания.
Безопасность — Ориентированный на человека дизайн с соблюдением нормативных требований, возможностью обратного движения и механическими ограничениями.
Механическая Архитектура
Пропорции человеческого масштаба (вылет 633 мм), 7 степеней свободы на руку, ~5,5 кг на руку. Модульная алюминиевая рама, единая монтажная решетка М6. Номинальная полезная нагрузка 4,1 кг, пиковая 6,0 кг.
Экосистема программного обеспечения
Модульная URDF на базе XACRO, интеграция ROS2, поддержка MuJoCo и Isaac Sim. Компенсация силы тяжести в реальном времени, контроль импеданса и силы, двустороннее телеуправление с обратной связью по силе.
Дата-ориентированный дизайн
OpenArm спроектирован как платформа для генерации данных: структурированная запись, наборы данных для имитации обучения, повторяемые демонстрации на людях, приведение симуляций в реальность.