Программное обеспечение и моделирование
ROS2, MuJoCo, Исаак Сим — управление, симуляция и симуляция в реальности
URDF и модель
Модульная URDF на базе XACRO с полными кинематическими и динамическими моделями. Полный доступ к САПР, производственным данным и ресурсам моделирования.
Интеграция ROS2
Встроенная поддержка ROS2 для управления, публикации состояний и интеграции датчиков. Компенсация гравитации в реальном времени, контроль импеданса и контроль силы. Двусторонняя телеоперация с обратной связью по силе для демонстраций с участием человека.
Моделирование
МуДжоКо — Калиброванные модели отражают кинематику, динамику и пределы срабатывания. Идентичные определения состояний и пространства действий для перевода сим-модели в реальность.
Исаак Сим — Полная поддержка моделирования с ускорением на графическом процессоре и генерации синтетических данных.
Сим-к-реальному выравниванию
Данные моделирования и реальные данные имеют единообразные определения состояний и пространства действий, что обеспечивает обучение в смешанных областях, перекрестную проверку и передачу политик.
Режимы управления — Положение, скорость, сопротивление, сила. Компенсация гравитации. Двусторонняя телеоперация с обратной связью по усилию.