Чего вы достигнете

Этот модуль охватывает полную последовательность установки оборудования: физическую настройку, программную среду, первое перемещение и калибровку. В конце вы будете управлять рукой из вкладки браузера — кода пока не требуется. Код входит в блок 2.

Полное пошаговое руководство по настройке находится по адресу оборудование/openarm/настройка. В этом модуле представлены рекомендации в контексте пути обучения и выделены пять шагов, которые вам ни в коем случае нельзя пропускать.

Безопасность превыше всего: прочитайте, прежде чем прикасаться к руке

Прежде чем начать, прочтите Руководство по безопасности OpenArm. Это занимает 5 минут. Ключевые правила:

Не подавайте питание на рычаг, пока он не закреплен. Неожиданное движение руки с 6 степенями свободы может травмировать вас или повредить имущество. Перед включением питания закрепите кронштейн на столе с помощью прилагаемого зажима или болтовой пластины. Это не подлежит обсуждению.
  • Держите руки подальше от суставов, когда рука находится под напряжением.
  • Всегда направляйте руку в исходное положение перед выполнением любой последовательности движений.
  • Никогда не превышайте скорость 20 % во время первого сеанса — используйте ползунок скорости в веб-интерфейсе.
  • Знайте аварийную остановку: нажмите физическую кнопку аварийной остановки. или отключите источник питания. В веб-интерфейсе также есть кнопка остановки программного обеспечения.

5 наиболее важных шагов настройки

Полное руководство по установке состоит из множества шагов. Именно с этими пятью большинство людей сталкиваются с проблемами. Обратите пристальное внимание на каждого.

  1. Подключите SocketCAN к USB-адаптерам.

    Соединения OpenArm обмениваются данными по шине CAN. Вы должны поднять can0 интерфейс перед запуском ROS 2. Запустите: sudo ip link set can0 up type can bitrate 1000000. Если эта команда не удалась, драйвер адаптера USB-CAN не загружен — см. раздел настройки программного обеспечения для команд установки драйвера.

  2. Перед каждым терминалом создайте рабочее пространство ROS 2.

    Новая вкладка терминала? Бегать source /opt/ros/humble/setup.bash && source ~/openarm_ws/install/setup.bash. Забывание об этом является наиболее распространенной причиной ошибок «пакет не найден». Добавьте это в свой ~/.bashrc чтобы сделать это автоматически.

  3. Сначала запустите ложный аппаратный режим

    Прежде чем подключать реальное оборудование, запустите с помощью use_fake_hardware:=true. Это проверяет весь ваш программный стек при моделировании. Если запуск поддельного оборудования не удался, значит, возникла проблема с программным обеспечением — не подключайте настоящую руку, пока поддельное оборудование не заработает.

  4. Установка нулей соединений во время калибровки

    Когда рука находится в физическом нулевом положении (все суставы находятся в механическом нуле), запустите последовательность возврата в исходное положение из веб-интерфейса. Если вы пропустите это, все последующие команды угла шарнира будут смещены, и рука будет вести себя хаотично. Вы можете повторно запустить калибровку в любое время.

  5. Проверьте ограничения рабочего пространства перед свободным перемещением

    После калибровки используйте веб-интерфейс для индивидуального перемещения каждого шарнира по всему диапазону. Следите за неожиданными столкновениями между ссылками. Если соединение достигает физической остановки до достижения программного ограничения, ваша калибровка нуждается в доработке — не пытайтесь преодолеть физические остановки.

Полное руководство по установке

Проработайте полное руководство по настройке в удобном для вас темпе. Вернитесь сюда, когда дойдете до проверки завершения:

Руководство по установке OpenArm 101

Чехлы распаковываются посредством калибровки и первого движения. Стандартное восточное время. 2 часа с учетом времени на устранение неполадок.

Открыть полное руководство по установке →

Часть 1 завершена, когда...

Ваш OpenArm установлен и включен. ROS 2 работает на реальном оборудовании (не поддельном). Вы можете открыть веб-интерфейс по адресу http://localhost:8080 и переместите руку, используя ползунки суставов. Все шесть суставов плавно перемещаются и возвращаются в исходное положение. Если какое-либо соединение жесткое, пропускает или неожиданно достигает предельных значений, пройдите еще раз раздел калибровки, прежде чем переходить к блоку 2.