Правила техники безопасности

Перед первым использованием

• Проверяйте все соединения и кабели перед каждым сеансом.
• Убедитесь, что рабочее пространство свободно — минимум 1 м × 1 м вокруг основания.
• Проверяйте функцию аварийной остановки перед каждым сеансом
• Никогда не оставляйте включенную руку без присмотра.
• Всегда держите детей, домашних животных и посторонних лиц подальше от рабочего места.

Требования безопасного использования

1. Установите в безопасном месте.

При установке OpenArm надежно закрепите его винтами или зажимами на плоской и устойчивой поверхности. Не размещайте его рядом с хрупкими предметами, легковоспламеняющимися материалами или источниками влаги. Убедитесь, что поблизости нет пешеходных дорожек или переходов, по которым часто проходят люди.

2. Соблюдайте безопасную дистанцию

При использовании OpenArm всегда следите за тем, чтобы никакая часть вашего тела или какие-либо предметы не попадали в диапазон его движения. Подходя к роботу для регулировки, убедитесь, что питание отключено, и убедитесь, что никто поблизости не может случайно включить его. При необходимости используйте барьеры или маркировку, чтобы ограничить доступ в рабочую зону.

3. Носите соответствующие средства защиты (СИЗ).

Всегда надевайте защитные очки при работе с OpenArm. Надевайте дополнительные средства индивидуальной защиты — защитную обувь, шлемы или перчатки — в соответствии с требованиями вашей среды. Носите облегающую одежду, чтобы не попасть в движущиеся части.

4. Работайте в пределах заданных пределов полезной нагрузки.

Не используйте OpenArm за пределами указанных пределов полезной нагрузки. При использовании концевого эффектора перед загрузкой вычтите его вес из номинальной полезной нагрузки руки. Концевой эффектор массой 1,5 кг оставляет 2,6 кг номинальной и 4,5 кг пиковой полезной нагрузки от номинальной грузоподъемности руки. Уменьшите максимальную скорость при работе вблизи пределов полезной нагрузки.

5. Подготовьтесь к аварийной остановке.

Перед началом любого сеанса ознакомьтесь с расположением и работой устройства аварийной остановки. Выключатель аварийной остановки должен располагаться на достаточном расстоянии от рычага в безопасном и легкодоступном месте.

6. Оценивайте риски и постоянно совершенствуйтесь

Записывайте и регулярно анализируйте любые опасности или улучшения, замеченные во время использования. Безопасность необходимо постоянно повышать — ее нельзя обеспечить только один раз. Присоединяйтесь к сообществу, чтобы участвовать в обсуждениях безопасности.

Безопасность на рабочем месте

• Определите ограничения рабочего пространства программного обеспечения перед выполнением каких-либо команд движения.
• Всегда начинайте с малых скоростей — менее 10 % от максимальной скорости.
• Используйте ложный аппаратный режим, чтобы проверить все траектории перед запуском на реальном оборудовании.
• Надежно закрепите манипулятор на устойчивой поверхности — никогда не работайте на незакрепленной или передвижной платформе.

Чрезвычайные процедуры

Если рука ведет себя неожиданно, немедленно прекратите движение. Не проводите исследования, пока рука находится под напряжением.

• Аварийная остановка (программное обеспечение):
  ros2 topic pub /emergency_stop std_msgs/Bool "data: true"
• Аварийная остановка (физическая): Нажмите кнопку аварийной остановки на рычаге
• Отключение питания: Немедленно отключите питание 24 В, если программная остановка недоступна.
• Сначала выключите питание — потом исследуйте. Никогда не проникайте в рабочее пространство, пока рука находится под напряжением.

Электробезопасность

• Используйте только прилагаемый источник питания 24 В постоянного тока.
• Не вносите изменения в силовые схемы.
• Перед каждым сеансом проверяйте все кабели на предмет порезов, перегибов или оголенной проводки.
• Держите все жидкости вдали от электроники, разъемов и платы управления.

Полезная нагрузка и пределы нагрузки

• Номинальная полезная нагрузка одной руки: 4,1 кг; пик: 6,0 кг
• Перед погрузкой всегда вычитайте вес рабочего органа из номинальной полезной нагрузки руки.
• Учитывайте смещение центра масс — смещенная нагрузка фактически тяжелее, чем ее измеренный вес.
• Уменьшите максимальную скорость при работе на пределе полезной нагрузки или вблизи него.

Контрольный список технического обслуживания

Для обеспечения безопасной работы OpenArm необходимы регулярные проверки. Обратите внимание на следующие моменты, чтобы обнаружить неисправности или износ на ранней стадии.

Ослабление креплений и винтов основания

Повторяющиеся движения и вибрация могут привести к неожиданному ослаблению винтов или зажимов. Ослабленные винты в основании или вокруг шарниров рычагов могут привести к серьезным несчастным случаям. Всегда проверяйте степень ослабления перед каждым сеансом.

• Перед каждым сеансом проверяйте все крепежные болты основания.
• Проверяйте соединительные винты ежемесячно при ежедневном использовании.
• Затяните крепеж согласно спецификации — не перетягивайте.

Повреждение механических пределов

Каждое соединение оснащено механическими ограничителями для предотвращения ненормального положения и защиты проводки. Они могут деформироваться или сломаться при сильных ударах. Поврежденные механические ограничители могут не предотвратить ненормальное движение сустава во время неисправности.

• Визуально проверьте механические ограничения после любого столкновения или сильного удара.
• Немедленно замените поврежденные лимиты — не продолжайте работу.

Необычные шумы или заедание суставов

Повреждения в результате чрезмерных нагрузок или ударов во время работы могут вызвать необычный шум или заедание при движении шарниров. К частым причинам относятся деформация рамы, повреждение мотор-редуктора или защемление кабелей.

• Прежде чем приступить к исследованию, определите конкретное место соединения.
• Немедленно отключите питание, если во время работы обнаружено заедание.
• Прежде чем возобновить использование, выясните и устраните основную причину.

Повреждение проводки и разъемов

Повторяющийся резкий изгиб или неправильное подключение/отключение могут привести к повреждению проводки и разъемов. Поврежденные кабели могут привести к неправильной работе или электрическим неисправностям в источниках питания или устройствах управления.

• Проверяйте кабели от основания до концевого эффектора перед каждым сеансом.
• При обнаружении какой-либо ненормальной работы немедленно отключите питание и проверьте
• Заменяйте кабели при первых признаках износа или повреждения — не склеивайте и не сращивайте их.
• Не разбирайте электродвигатели — обратитесь в службу поддержки SVRC для внутреннего ремонта.

Предварительные требования к программному обеспечению и требования к установке

Перед настройкой программного стека OpenArm убедитесь, что у вас есть все необходимое оборудование и совместимая операционная среда.

Необходимое оборудование

Компонент	Подробности
Роботизированная рука OpenArm	С установленными моторами Damiao
источник питания 24 В	Соответствующая токовая мощность для количества используемых двигателей
Кабели	Входит в комплект мотора
USB-CAN-отладчик Damiao	Требуется только для этапа настройки идентификатора двигателя; Требуется ПК с ОС Windows
SocketCAN-совместимый интерфейс	Требуется для управления двигателем (например, CANable, PEAK PCAN); Рекомендуется Ubuntu 22.04 или 24.04.

Последовательность настройки

1. Конфигурация идентификатора двигателя — Используйте USB-отладчик CAN Damiao в Windows, чтобы назначить уникальные идентификаторы CAN (J1–J8) каждому двигателю.
2. Настройка CAN-интерфейса — В Ubuntu настройте интерфейс SocketCAN. Поднимите скорость 1M/5Mбод (CAN FD) и убедитесь, что интерфейс появился.
3. Тест двигателя — Запустите утилиту проверки двигателя из openarm_can чтобы подтвердить, что все соединения реагируют на шине.
4. Конфигурация двигателя — Примените параметры каждого двигателя (пределы положения, режим управления, коэффициенты ПИД-регулятора) с помощью предоставленных сценариев конфигурации.
5. Демо-запуск — Запустите прилагаемый демонстрационный скрипт, чтобы проверить весь конвейер перед запуском собственного приложения.