Установка pip и установка исходного кода

Выберите метод установки, соответствующий вашей ситуации:

установка по пунктам

Используйте это, если вы следуете по этому пути на поддерживаемом роботе или в моделировании без изменения внутренних компонентов LeRobot. Самый быстрый и стабильный.

Установка исходного кода

Используйте это, если вам нужно добавить специальную конфигурацию оборудования для неподдерживаемого робота или если вы хотите внести свой вклад в LeRobot. Требуется клонирование репо.

установка pip (рекомендуется)

# Create a virtual environment (recommended) python3 -m venv ~/lerobot-env источник ~/lerobot-env/bin/activate # Install LeRobot pip установить леробота # Verify the install python -c "импортировать леробота; распечатать(lerobot.__version__)"

Установка исходного кода

git-клон https://github.com/huggingface/lerobot.git компакт-диск леробот python3 -m venv ~/lerobot-env источник ~/lerobot-env/bin/activate # Install in editable mode пип установить -e . # Verify python -c "импортировать леробота; распечатать(lerobot.__version__)"
Версия Python имеет значение: LeRobot требует Python 3.10 или выше. Если python3 --version показывает 3.8 или 3.9, установите 3.10 через менеджер пакетов или pyenv прежде чем продолжить.

Настройка конфигурации оборудования

LeRobot использует файл конфигурации, чтобы узнать, к какому роботу вы подключаетесь. Если вы используете только симуляцию, можете пропустить этот раздел — симулятор использует собственную встроенную конфигурацию.

  1. Найдите конфигурацию вашего робота

    LeRobot поставляется с конфигурациями для всего поддерживаемого оборудования. lerobot/configs/robot/. Ищите своего робота: so100.yaml, koch.yaml, openarm.yaml, dk1.yamlи т. д. Если вашего робота нет в списке, просмотрите путь установки исходного кода выше и проверьте GitHub LeRobot на наличие конфигурации, предоставленной сообществом.

  2. Скопируйте и отредактируйте конфигурацию

    Скопируйте конфигурацию вашего робота в свой рабочий каталог и отредактируйте последовательный порт в соответствии с вашей системой. Бегать ls /dev/tty* с подключенным роботом для определения порта (обычно /dev/ttyUSB0 или /dev/ttyACM0).

  3. Установите свой токен HuggingFace

    Бегать huggingface-cli login и вставьте свой токен HuggingFace. Это необходимо для отправки наборов данных и моделей в блоки 3 и 6. Ваш токен находится в huggingface.co/settings/tokens — создайте один с доступом на запись.

Проверьте с помощью моделирования

Прежде чем прикасаться к какому-либо реальному оборудованию, убедитесь, что ваша установка работает, запустив предварительно обученную политику ACT в MuJoCo. При этом контрольная точка политики загружается из HuggingFace Hub и запускается в gym_pusht среда.

источник ~/lerobot-env/bin/activate # Install MuJoCo sim environment pip install lerobot[gym_pusht] # Run the pre-trained ACT policy in simulation python -m lerobot.scripts.eval \ --pretrained-policy-name-or-path lerobot/act_pusht_keypoints \ --env.name Gym_pusht/PushT-v0 \ --eval.n-эпизоды 3 \ --eval.use-async-envs false

Вы увидите окно визуализации, показывающее, как рука робота пытается подтолкнуть Т-образный блок в целевое положение. Политика предварительно обучена — ваша задача — просто убедиться, что она работает без ошибок. Вероятность успеха выше 0 % в трех эпизодах достаточна для подтверждения правильности настройки вашей среды.

Нет дисплея? Если вы находитесь на безголовом сервере, добавьте --env.render-mode null чтобы подавить окно визуализации и просто вывести на терминал показатели успеха/неудачи.

Распространенные ошибки установки

Ошибка Исправить
No module named 'lerobot'Ваша виртуальная среда не активирована. Бегать source ~/lerobot-env/bin/activate.
mujoco.FatalErrorMuJoCo требует дисплея. На безголовых серверах добавьте --env.render-mode null или используйте Xvfb.
ImportError: libGL.so.1Установите библиотеки OpenGL: sudo apt install libgl1-mesa-glx.
huggingface_hub.errors.RepositoryNotFoundErrorБегать huggingface-cli login и вставьте свой токен. Для загрузки политики требуется аутентификация.

Часть 1 завершена, когда...

The lerobot.scripts.eval команда запускает 3 сим-эпизода и завершает работу без ошибок. Вы увидите выходные данные развертывания политики (награда за эпизод или флаг успеха), выведенные на терминал. Файл конфигурации вашего оборудования существует, и ваш токен HuggingFace установлен. Вы готовы исследовать реальные наборы данных в модуле 2.