Путь обучения · Средний уровень · Любой поддерживаемый робот

LeRobot: робот с открытым исходным кодом, обучающийся с нуля до развертывания

Структурированный, последовательный путь через структуру LeRobot от HuggingFace. Установите, запишите демонстрации, обучите политику ACT и разверните ее — на любом поддерживаемом роботе или полностью в моделировании.

Общее время ~10 часов
Сложность Средний
Аппаратное обеспечение Любой поддерживаемый робот или симуляция MuJoCo
Предварительные условия Основы Python, основы работы с терминалом Linux
Вариант моделирования Да — полный путь можно заполнить в MuJoCo
Вы будете строить Обученная политика выбора и размещения ACT, которую можно запустить на вашем роботе.

Прежде чем начать — проверьте эти предварительные условия

  • Удобно работать с терминалом Linux (cd, ls, pip install)
  • Установлен Python 3.10 или выше
  • Поддерживаемый робот (SO-100, Koch v1.1, OpenArm, DK1, HopeJR, Reachy2) или среда моделирования
  • Бесплатная учетная запись HuggingFace (для размещения наборов данных и моделей)
  • Около 10 часов общего времени на несколько сессий

Не уверены, соответствуете ли вы требованиям? Начните с Блок 0 — он специально создан, чтобы ответить на этот вопрос.

Ваш путь с первого взгляда

Заполните блоки по порядку. Каждый модуль заканчивается проверкой завершения — не двигайтесь дальше, пока не пройдете ее.

0

Прежде чем начать: настройка LeRobot Необходимый

Что такое LeRobot, поддерживаемое оборудование, требования к программному обеспечению, оценка времени и где получить помощь. Никакого кода — чистая ориентация.

~20 мин · Без кода
1

Установите и проверьте LeRobot Необходимый

установка pip и исходного кода, настройка конфигурации оборудования и запуск предварительно обученной политики ACT в симуляции MuJoCo для проверки вашей среды.

~1 час
2

Понимание формата набора данных LeRobot Необходимый

Структура набора данных, схема эпизодов, загрузка и визуализация существующих наборов данных из HuggingFace Hub. Поймите, что происходит, прежде чем записывать свое.

~1,5 часа
3

Запишите свои собственные демонстрации Необходимый

Подключите своего робота или симуляцию, запишите демонстрации с помощью команды записи LeRobot и отправьте свой набор данных в HuggingFace Hub.

~2 часа
4

Обучение политике Необходимый

Выбирайте между ACT, Diffusion Policy и SmolVLA. Обучите ACT на своем наборе данных, прочитайте журналы обучения и сохраните контрольную точку, готовую для оценки.

~3 часа
5

Оцените свою политику Необходимый

Проведите оценку в моделировании или на реальном роботе, измерьте уровень успеха и диагностируйте основной режим отказа перед повторением.

~1 час
6

Улучшайте и делитесь Необходимый

Запустите маховик данных, смешайте наборы данных, поделитесь своей моделью и набором данных в HuggingFace Hub и спланируйте свои следующие шаги с помощью Pi0Fast и SmolVLA.

~1,5 часа

Разбивка по времени

Единица Тема Время
Блок 0Ориентация~20 мин.
Блок 1Установите и проверьте~1 час
Блок 2Формат набора данных~1,5 часа
Блок 3Запись демо~2 часа
Блок 4Политика поездов~3 часа
Блок 5Оценивать~1 час
Блок 6Улучшайте и делитесь~1,5 часа
Общий ~10 часов 20 минут
Начальный блок 0 — Ориентация →

Занимает около 20 минут. Никакого технического содержания — убедитесь, что у вас все готово до начала пути.