Руководство по настройке Damiao AGV

1. Снимите упаковку. Осторожно снимите все пенопластовые вставки, кабельные стяжки и транспортировочные ограничители. Осмотрите колеса на предмет повреждений при транспортировке — все четыре колеса Mecanum должны свободно вращаться вручную.
2. Осмотрите разъемы. Убедитесь, что все разъемы кабелей на главном контроллере установлены на свои места. Вибрация при транспортировке иногда ослабляет разъемы JST или Deans.
3. Освобождение рабочего места. Перед включением питания освободите не менее 2 м открытого пространства во всех направлениях. AGV может быстро ускоряться — во время первых испытаний наблюдателям следует отойти в сторону.
4. Аварийная остановка. Найдите главный выключатель питания на корпусе. Прежде чем включать питание, узнайте, как добраться до него. Во время первого сеанса всегда держите одну руку возле точки отсечки.
5. Проверка поверхности. Для правильной работы во всех направлениях колесам Mecanum требуется плоская твердая поверхность (бетон, деревянный пол или гладкая плитка). Ковровое покрытие и неровные поверхности значительно снижают эффективность бокового контроля.

1. Подключите зарядное устройство. Найдите порт зарядки аккумулятора на шасси AGV (обычно это большой цилиндрический разъем или порт XT60). Подключите прилагаемое зарядное устройство. Подключите зарядное устройство к заземленной розетке 110/220 В.
2. Зарядите по полной. Перед первым использованием дайте аккумулятору полностью зарядиться — обычно это 2–4 часа в зависимости от исходного состояния. По завершении светодиод зарядного устройства загорится зеленым (или перестанет мигать). Не оставляйте без присмотра во время первой зарядки.
3. Проверьте напряжение аккумулятора. После зарядки напряжение аккумулятора должно соответствовать номинальному уровню полностью заряженного аккумулятора (проверьте этикетку аккумулятора). Используйте мультиметр или встроенный дисплей, если он имеется.
4. Последовательность включения. Подключите аккумулятор к основному контроллеру. Переключите главный выключатель питания. Контроллер должен загрузиться в течение 5–10 секунд — светодиоды-индикаторы стабилизируются. Не отправляйте команды движения во время загрузки.

The dami_agent.py скрипт является основным мостом между платформой Fearless и оборудованием AGV. Для этого требуется Python 3.8+ и два пакета pip.

# Install dependencies
pip install pyserial websockets

# Confirm your USB-to-TTL adapter appears
ls /dev/ttyUSB*   # Linux

# Add your user to the dialout group (Linux) if you get permission errors
sudo usermod -aG dialout $USER
# Log out and back in for group change to take effect

Подключите адаптер USB-TTL: подключите адаптер TX контакт с главным контроллером AGV UART5_RX (контакт PD2). Подключите GND к GND. НЕ подключайте контакт RX адаптера или 5 В к AGV.

Для интеграции с ROS2 установите навигационный стек:

# ROS2 Humble (Ubuntu 22.04) — adjust for your distro
sudo apt install ros-humble-navigation2 ros-humble-nav2-bringup ros-humble-slam-toolbox

1. Открыть platform.roboticscenter.ai, перейдите в раздел Teleop и создайте новый сеанс. Скопируйте идентификатор сеанса (формат: RC-XXXX-XXXX).
2. Запустите агент с вашим последовательным портом и идентификатором сеанса:

   python3 dami_agent.py \
     --session RC-XXXX-XXXX \
     --serial-port /dev/ttyUSB0 \
     --backend ws://localhost:8000

3. Агент подключается к платформе, регистрирует узел AGV как device_type: "mobile_base", и начинает контур управления с частотой 30 Гц.
4. Откройте URL-адрес сеанса в браузере. Используйте элементы управления направлением для отправки move команды. AGV реагирует в течение одного такта контура управления (33 мс при 30 Гц).

Типы команд, принимаемые агентом:

# Move forward along X axis
{"type": "move", "axis": "x", "dir": 1}

# Move laterally right (Y axis)
{"type": "move", "axis": "y", "dir": 1}

# Rotate counter-clockwise (Z axis)
{"type": "move", "axis": "z", "dir": -1}

# Stop all motion immediately
{"type": "stop"}

# Goal-based delta movement
{"type": "goal", "delta": {"x": 0.5, "y": 0.0, "yaw": 0.0}}

Для регулировки скорости движения используйте --amp параметр (по умолчанию 660, рекомендуемый диапазон 500–760). Более высокие значения обеспечивают более быстрое движение:

python3 dami_agent.py --session RC-XXXX-XXXX --serial-port /dev/ttyUSB0 --amp 500

Если AGV движется в неправильном направлении, используйте --invert-x, --invert-y, или --invert-z перевернуть оси без изменения прошивки.

Для автономной навигации публикуйте данные одометрии и датчиков (с LiDAR или камеры глубины на AGV) в темах ROS2, а затем используйте nav2 для планирования пути.

# Launch SLAM Toolbox for mapping
ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py

# In a second terminal — launch nav2 with the AGV base footprint
ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py \
  params_file:=/path/to/your/agv_nav2_params.yaml

# Send a navigation goal via CLI
ros2 action send_goal /navigate_to_pose nav2_msgs/action/NavigateToPose \
  "{pose: {header: {frame_id: map}, pose: {position: {x: 1.0, y: 0.5}, orientation: {w: 1.0}}}}"

Ключевые параметры nav2 для настройки Damiao AGV:

• robot_radius — Установите половину ширины AGV плюс запас безопасности (обычно 0,4–0,6 м).
• max_vel_x / max_vel_y — Установите на основе вашего --amp значение и измеренную максимальную скорость. Начните консервативно (0,3 м/с).
• max_vel_theta — Ограничение скорости вращения. Измеряйте медленно --amp 400 сначала протестируй.
• голономный — Установить на true в локальном планировщике DWB, чтобы включить планирование бокового движения (требуется для колес mecanum/omni).

Верхняя пластина Damiao AGV предназначена для установки стандартных фланцев основания манипулятора робота. Этот шаг охватывает физическую интеграцию и настройку многоузлового сеанса Fearless Platform.

Физический монтаж

1. Выключите AGV и поставьте на охрану. перед любыми механическими работами.
2. Расположите опорную пластину манипулятора робота над монтажными отверстиями верхней панели AGV. Используйте прилагаемые болты с головкой под торцевой ключ M6 (или M5 для более легкого оружия). Нанесите резьбовой фиксатор на все крепежные детали.
3. Проложите кабели питания рычага и кабели CAN/USB через канал для прокладки кабелей на верхней пластине в отсек шасси AGV. Закрепите с помощью кабельных стяжек — обеспечьте достаточную слабину для всего рабочего пространства руки, не натягивая ее.
4. Питание манипулятора осуществляется от отдельной батареи или от регулируемого источника питания в шасси AGV. Не используйте батарею привода AGV совместно с контроллером руки без соответствующей изоляции.

Сеанс многоузловой платформы

Запустите оба агента, указывающие на один и тот же идентификатор сеанса. Они регистрируются как независимые узлы, и платформа записывает оба потока синхронно:

# Terminal 1 — AGV agent
python3 dami_agent.py \
  --session RC-XXXX-XXXX \
  --serial-port /dev/ttyUSB0 \
  --node-id damiao-base

# Terminal 2 — OpenArm agent (example)
python3 openarm_agent.py \
  --session RC-XXXX-XXXX \
  --can-interface can0 \
  --node-id openarm-right

На панели телеоперации «Бесстрашная платформа» появляются оба узла. Операторы могут отправлять команды движения на AGV (ось x/y/z) и команды постановки на охрану независимо в одном сеансе. Запись эпизода фиксирует телеметрию всех узлов в одном архиве JSONL — полную траекторию мобильных манипуляций, включая базовую скорость и положения суставов рук, синхронизированную по временной метке.

Когда рычаг OpenArm или DK1 установлен на верхней панели AGV, его двигатели Damiao QDD обмениваются данными с бортовым компьютером по шине CAN FD. В этом разделе описывается подключение шины, присвоение идентификатора двигателя, команды ввода в эксплуатацию и светодиодная диагностика.

Установите can-utils

# Install SocketCAN utilities (Ubuntu / Debian)
sudo apt update && sudo apt install -y can-utils

Вызовите интерфейс CAN FD

CAN FD при номинальной скорости 1 Мбит/с + скорости передачи данных 5 Мбит/с является рекомендуемым режимом для всех новых развертываний:

# Bring interface down first if already up
sudo ip link set can0 down

# Configure CAN FD: 1M nominal baud, 5M data baud, FD mode enabled
sudo ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 5000000 fd on

# Bring interface up
sudo ip link set can0 up

# Verify — output should show "fd on"
ip link show can0

Если у вас установлен OpenArm PPA, вспомогательный сценарий включает в себя следующие команды:

# CAN FD single arm
openarm-can-configure-socketcan can0 -fd -b 1000000 -d 5000000

# Classic CAN 2.0 (legacy / compatibility)
openarm-can-configure-socketcan can0

Следить за автобусом

# Dump all CAN frames — verify connectivity before sending commands
candump -x can0

# Dump with timestamps
candump -td can0

Назначение идентификатора двигателя (J1–J8)

Каждый двигатель Damiao на шине CAN должен иметь уникальную пару идентификаторов: идентификатор передатчика (хост → двигатель) и идентификатор приемника (двигатель → хост). Идентификаторы настраиваются с помощью инструмента отладки Damiao Windows перед сборкой рычага. Стандартное сопоставление OpenArm:

Идентификаторы уникальны для каждой CAN-шины, а не глобально. Бимануальная установка (две руки) использует вторую шину — can1 — с той же схемой идентификации.

можно отправить тестовые команды

Использовать cansend для низкоуровневого ввода в эксплуатацию. Заменять 001 с шестнадцатеричным идентификатором TX целевого соединения (например, 002 для J2).

## CAN FD commands (use when interface has "fd on")

# Enable motor — motor holds position and accepts commands
cansend can0 001##1FFFFFFFFFFFFFFFC

# Disable motor — motor becomes free-wheeling
cansend can0 001##1FFFFFFFFFFFFFFFD

# Clear motor error — required before re-enabling after a fault
cansend can0 001##1FFFFFFFFFFFFFFFB

## CAN 2.0 equivalents (use when interface is classic CAN, no fd on)
cansend can0 001#FFFFFFFFFFFFFFFC   # Enable
cansend can0 001#FFFFFFFFFFFFFFFD   # Disable
cansend can0 001#FFFFFFFFFFFFFFFB   # Clear error

Светодиодные индикаторы состояния

Каждый двигатель Damiao имеет один встроенный светодиод, видимый через окно корпуса:

Распространенные причины неисправностей: перегрузка по току (уменьшите коэффициент усиления или нагрузку), перегрев (позволите охладить), ошибка энкодера (переподключите кабели), пониженное напряжение (питание ниже ~18 В в системе 24 В), отключение шины CAN (проверьте клеммы и проводку).

Предупреждения о флэш-записи