Всенаправленная мобильная база
Технические характеристики Damiao AGV
Полные технические характеристики: система привода, протокол UART/DBUS, сопоставление каналов, флаги CLI агента и сведения об интеграции платформы.
Основные характеристики
Система привода, связь и параметры управления
| Продавец | Дамиао (Дамиао) |
| Конфигурация привода | 4-колесный всенаправленный (4WS4WD) |
| Тип колеса | Колеса Mecanum или омни |
| Оси движения | X (вперед/назад), Y (бок), Z (рыскание/вращение) |
| Интерфейс управления | UART5 на главном контроллере (контакт PD2, RX) |
| Скорость передачи данных | 100000 |
| Серийное кадрирование | 8 бит данных, четность, 2 стоповых бита (8E2) |
| Протокол | Кадр RC в стиле DBUS/SBUS, 18 байт на кадр |
| Диапазон каналов | ch0–ch3: 11 бит, значения 0–2047, центр 1024. |
| Амплитудный параметр | --amp по умолчанию 660, диапазон 250–900 (смещение от центра 1024) |
| Контрольная скорость | 30 Гц (настраивается с помощью --control-hz) |
| Скорость телеметрии | 8 Гц (настраивается с помощью --telemetry-hz) |
| Тайм-аут команды | 300 мс (настраивается с помощью --cmd-timeout-ms); Автоматическая остановка AGV |
| Безопасность при отключении | 3 кадра DBUS в центральной позиции отправляются при выходе агента перед последовательным закрытием |
| Тип устройства платформы | mobile_base |
| Возможности платформы | ["mobile_base", "agv", "telemetry"] |
| Агентский модуль | dami_agent.py |
| URL-адрес внутреннего веб-сокета | ws://localhost:8000 (по умолчанию) |
| Имитационный режим | Да (--mock); последовательный порт пропущен, полный конвейер WebSocket активен |
Компоновка кадра DBUS
18-байтовая структура кадра, используемая для всех команд движения.
| Байты | Содержание | Примечания |
|---|---|---|
| 0–5 | ch0, ch1, ch2, ch3 упакованы (по 11 бит каждый) | Битовая упаковка с прямым порядком байтов; 44 бита в 48 битах |
| 5 (высокий клев) | s0 (биты [5:4]), s1 (биты [7:6]) | Переключение состояний; фиксировано на уровне 1/1 (в центре) для AGV |
| 6–15 | Поля мыши и клавиатуры | Обнулено; не разбирается прошивкой AGV |
| 16–17 | канал 4 (11 бит) | Фиксировано в центре (1024); не используется для движения AGV |
Сопоставление канала со скоростью
Как прошивка AGV декодирует каналы и как агент кодирует команды скорости
| Канал | Прошивка декодируется как | Агент кодирует из | Формула |
|---|---|---|---|
| ч0 | Отклонение (вращение) | vw (угловая скорость) | ch0 = 1024 + (−vw) × amp |
| ч1 | Неиспользованный | — | Исправлено в 1024. |
| глава 2 | Боковой (Y) | vy | ch2 = 1024 + vy × amp |
| глава 3 | Вперед (X) | vx | ch3 = 1024 + vx × amp |
Серийное кадрирование имеет решающее значение.
UART5 должен быть настроен на скорость 100 000 бод, 8E2 (8 бит данных, четность, 2 стоповых бита). Распространенной ошибкой является открытие порта как 8N1. Прошивка AGV будет молча игнорировать или неправильно анализировать кадры в неправильном кадре — используйте
pyserial.PARITY_EVEN и STOPBITS_TWO.
Справочник по интерфейсу командной строки агента
Все флаги для dami_agent.py
| Флаг | По умолчанию | Описание |
|---|---|---|
| --бэкэнд | ws://локальный хост: 8000 | Базовый URL-адрес платформы WebSocket |
| --сессия | (необходимый) | Идентификатор сеанса Teleop (формат: RC-XXXX-XXXX) |
| --идентификатор-узла | имя хоста | Идентификатор узла AGV в сеансе |
| --последовательный-порт | /dev/ttyUSB0 | Путь к устройству адаптера USB-TTL |
| --telemetry-hz | 8.0 | Частота отправки телеметрии на платформу |
| --control-hz | 30.0 | Частота вывода кадров DBUS (Гц) |
| --cmd-timeout-мс | 300 | Автоматическая остановка, если в этом окне не получено ни одной команды. |
| --amp | 660 | Амплитуда джойстика; Рекомендуемый диапазон 500–760 |
| --invert-x | ЛОЖЬ | Перевернуть направление вперед/назад |
| --invert-y | ЛОЖЬ | Перевернуть направление влево/вправо |
| --invert-z | ЛОЖЬ | Изменить направление вращения |
| --насмехаться | ЛОЖЬ | Пропустить последовательный порт; проверять только командный конвейер |
Интеграция платформы
Формат регистрации и телеметрии WebSocket
| Конечная точка веб-сокета | /api/teleop/ws на серверной части Fearless Platform |
| Регистрационная роль | robot |
| Тип устройства | mobile_base |
| Возможности | ["mobile_base", "agv", "telemetry"] |
| Поля телеметрии | vx_cmd, vy_cmd, vw_cmd (знак скорости течения); feedback объект с состоянием соединения, усилителем, тайм-аутом |
| Поддерживать активность | Пинг отправляется после 45 секунд молчания платформы; AGV автоматически останавливается по истечении времени ожидания cmd, если соединение обрывается |
| Запись эпизода | Все кадры телеметрии архивируются в формате JSONL вместе с узлами руки, камеры и тактильных узлов в одном сеансе. |
Компоненты двигателя Damiao
Приводы QDD, используемые в трансмиссии AGV и навесной полезной нагрузке стрелы
Контекст: грузчики против AGV.
Damiao (达妙科技) производит как мобильную базу AGV (эта страница об оборудовании), так и компоненты двигателя QDD, используемые в роботизированных манипуляторах, установленных на AGV. Приведенная ниже информация о двигателе относится к серии DM-J43xx-2EC, используемой в полезных нагрузках OpenArm и DK1, интегрированных с этим AGV. Полная ссылка на двигатель: Damiao Motors Вики →
| Модель | Пиковый крутящий момент | Скорость без нагрузки | Передаточное число | Типичное соединение |
|---|---|---|---|---|
| DM-J4310-2EC V1.1 | ~10 Нм | ~30 об/мин | 10:1 | Запястье и захват (J7, J8) |
| DM-J4340-2EC | ~18 Нм | ~15 об/мин | 10:1 | Локоть и средняя часть руки (J4, J5, J6) |
| DM-J4340p-2EC | ~25 Нм | ~12 об/мин | 10:1 | Основание и плечо (J1, J2, J3) |
| Диаметр статора | 43 мм (все варианты) |
| Номинальное напряжение | 24 В постоянного тока |
| Коммуникация | CAN 2.0 / CAN ФД |
| Кодер | Двойной (сторона двигателя + сторона выхода) |
| Режимы управления | MIT PVT, положение, скорость, крутящий момент |
| Номинальная скорость CAN | 1 Мбит/с |
| Скорость передачи данных CAN FD | До 5 Мбит/с |
| Рабочая температура | от −20 °С до 80 °С |
Номинальные крутящие моменты представляют собой пиковые значения.
Непрерывный крутящий момент обычно составляет 40–60 % от пикового номинала. Выбор размера двигателя для непрерывной работы, чтобы избежать отключения из-за перегрева во время длительной работы.