Сообщество Damiao AGV и часто задаваемые вопросы

Каковы точные настройки последовательного порта для Damiao AGV?

Прошивка AGV прослушивает UART5 (контакт PD2, RX) по адресу 100 000 бод с 8 битами данных, контролем четности и 2 стоповыми битами (8E2). В pyserial откройте порт с помощью:

serial.Serial(
    port='/dev/ttyUSB0',
    baudrate=100000,
    bytesize=serial.EIGHTBITS,
    parity=serial.PARITY_EVEN,
    stopbits=serial.STOPBITS_TWO
)

Очень распространенной ошибкой является использование 8N1 (без четности, 1 стоповый бит). AGV будет выглядеть подключенным, но будет молча игнорировать или неправильно анализировать все кадры. Всегда используйте PARITY_EVEN и STOPBITS_TWO.

Как 18-байтовый кадр DBUS кодирует скорость?

Кадр DBUS упаковывает четыре 11-битных значения канала (ch0–ch3) в байты 0–5 с использованием упаковки битов с прямым порядком байтов. Каждый канал находится в диапазоне от 0 до 2047, где 1024 является центральным (нейтраль/стоп). Карта скорости: ch3 = 1024 + vx × amp (вперед), ch2 = 1024 + vy × amp (боковой), ch0 = 1024 + (−vw) × amp (вращение). Байты 6–15 — это обнуленные поля мыши/клавиатуры. Байты 16–17 содержат ch4 с фиксированным номером 1024. См. Характеристики для полной таблицы карты каналов.

AGV ненадолго движется, а затем останавливается — что происходит?

Это срабатывание функции безопасности по тайм-ауту команды. Если в течение --cmd-timeout-ms (по умолчанию 300 мс), агент автоматически обнуляет все каналы скорости и AGV останавливается. Обычно это означает, что платформа отправляет команды недостаточно быстро или существует задержка в сети, вызывающая сбои. Решения: (1) увеличить --cmd-timeout-ms 500 для соединений с высокой задержкой (2) убедитесь, что телеоп-панель браузера активно отправляет повторяющиеся move команды на частоте ~ 10 Гц, удерживая кнопку направления, (3) проверьте RTT вашей сети на платформе.

AGV движется в неправильном направлении — как это исправить?

Используйте флаги инверсии осей на агенте — никаких изменений прошивки не требуется:

# Flip forward/backward
python3 dami_agent.py --session RC-XXXX --serial-port /dev/ttyUSB0 --invert-x

# Flip lateral (left/right)
python3 dami_agent.py ... --invert-y

# Flip rotation direction
python3 dami_agent.py ... --invert-z

Проверьте каждую ось по отдельности (например, отправьте только команду X, наблюдайте за движением), чтобы определить, какие флаги необходимы для вашей физической ориентации установки.

Могу ли я провести тестирование без физического AGV?

Да. Проходить --mock при запуске dami_agent.py. В макетном режиме последовательный порт никогда не открывается. Цикл управления по-прежнему кодирует кадры DBUS (хранятся в памяти), телеметрия пересылается на платформу WebSocket, и весь анализ команд работает идентично. Это позволяет вам проверить весь конвейер WebSocket, протестировать пользовательский интерфейс платформы и интегрироваться в CI без аппаратного обеспечения:

python3 dami_agent.py --session RC-XXXX-XXXX --mock

Я получаю pyserial.SerialException при запуске — что мне проверить?

Первый: ls /dev/ttyUSB* для подтверждения появится адаптер. В противном случае драйвер адаптера USB-TTL, возможно, не загружен (попробуйте другой порт USB). Если порт отображается, но появляется ошибка разрешения, добавьте пользователя в группу дозвона:

sudo usermod -aG dialout $USER
# Log out and back in, then retry

Если порт отображается в списке устройств, но агент по-прежнему не может его открыть, возможно, он открыт другим процессом (например, предыдущим экземпляром агента или последовательным монитором). Закройте все остальные процессы, использующие порт.

Агент подключается, но платформа не показывает телеметрию — что не так?

Подтвердите идентификатор сеанса, переданный --session все еще активен в пользовательском интерфейсе платформы. Сессии могут истечь, если они неактивны. Проверьте выходные данные терминала агента на наличие ответа на подтверждение регистрации — если он печатает «сбой квитирования» или не печатает «готов», возможно, срок сеанса истек. Создайте новый сеанс на платформе и передайте новый идентификатор агенту. Также убедитесь, что --backend указывает на правильный URL-адрес WebSocket платформы.

Как настроить скорость AGV?

Отрегулируйте --amp параметр. Это устанавливает смещение канала от центра (1024), которое представляет команду движения. По умолчанию установлено значение 660, что соответствует примерно 64% ​​максимальной скорости. Для более медленной и более контролируемой работы при выполнении манипуляций на руке используйте --amp 400. Для достижения максимальной скорости на открытом полу используйте до --amp 900. Обратите внимание, что колеса Mecanum теряют некоторую боковую эффективность на очень высоких скоростях. --amp ниже 800 для боковых маневров.