Сообщество BrainCo Revo II

Какова скорость передачи данных USB для BrainCo Revo II?

BrainCo Revo II обменивается данными через USB-CDC (последовательный порт USB) на 115200 бод. Откройте порт ровно на 115200 — любая другая скорость приведет к нечитаемому выводу. Устройство перечисляет как /dev/ttyACM0 в Linux или COM-порт в Windows. Команды представляют собой строки JSON, завершающиеся новой строкой.

Каковы UUID BLE GATT для BrainCo Revo II?

BrainCo Revo II предоставляет услугу BLE GATT с UUID. 0000ffe0-0000-1000-8000-00805f9b34fb. Запись команд в характеристику 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb и подписывайтесь на уведомления на 0000ffe2-0000-1000-8000-00805f9b34fb. Один и тот же формат команд JSON используется как для USB, так и для BLE.

Как работает режим нажатия клавиш фортепиано?

В режиме фортепиано выполняется 4-фазная последовательность нажатий на каждый палец: Фаза 1 (20 мс) вытягивает палец в нейтральное положение при наведении (закрытие на 0,15); Фаза 2 (30 мс) опускает палец на глубину нажатия, пропорциональную параметру скорости (закрытие 0,55–0,95); Фаза 3 удерживает клавишу нажатой в течение требуемого времени; Фаза 4 (20 мс) возвращается в режим зависания.

Разные пальцы могут нажимать одновременно — асинхронная блокировка каждого пальца предотвращает падение нот.

Как откалибровать пальцы BrainCo Revo II?

Отправьте команду калибровки: {"cmd": "calibrate"}. Это запускает последовательность волн для каждого пальца: рука полностью раскрывается, затем каждый палец от большого пальца до мизинца закрывается на 90% и снова открывается с шагом 120 мс между движениями. После завершения волны все пальцы фиксируются в нейтральном положении (закрытие 15%). Прошивка использует эту последовательность для установки пределов перемещения каждого пальца.

Могу ли я управлять BrainCo Revo II без физического устройства?

Да. Бегать brainco_revo_agent.py --mock --session YOUR_SESSION_ID для запуска полностью моделируемой руки. Режим имитации включает в себя гауссов шум при показаниях положения, реалистичное отслеживание подсчета команд и полную синхронизацию нажатия клавиш фортепиано. Все функции телеоптики платформы — индикаторы положения пальцев, индикаторы нажатия, запись сеанса — работают одинаково без аппаратного обеспечения. Вы также можете запустить самопроверку с помощью --self-test который реализует все методы API.

Каково соотношение поворота большого пальца на BrainCo Revo II?

Большой палец BrainCo Revo II имеет 2 степени свободы: сгибание и вращение. При настройке положения большого пальца через унифицированный API вращение рассчитывается как фиксированная доля значения сгибания: вращение = сгибание × 0,4 (THUMB_ROTATION_RATIO). Это означает, что при закрытии большого пальца на 50% привод вращения перемещается на 20% своего диапазона. Каждый указательный палец на мизинце имеет 1 глубину резкости (только сгибание).

Мой последовательный порт в Linux «отказано в доступе». Как это исправить?

Добавьте своего пользователя в dialout группа: sudo usermod -aG dialout $USER. Выйдите из системы и снова войдите, чтобы изменения в группе вступили в силу. Подтвердите с помощью groups - ты должен увидеть dialout перечислены. Затем повторите попытку открытия порта.

В чем разница между set_finger и set_pose?

set_finger управляет одним пальцем: {"cmd":"set_finger","finger":N,"position":P} где N составляет 0–4, а P составляет 0–100 (в процентах). set_pose устанавливает все пять пальцев атомарно одной командой: {"cmd":"set_pose","positions":[p0,p1,p2,p3,p4]} — предпочтительнее для одновременного обновления поз с малой задержкой.